Development of tilling robot (part 1)-concept of control algorithm and task planning using position sensing system and geomagnetic direction sensor

Osamu Yukumoto; Yosuke Matsuo; Noboru Noguchi; Masato Suzuki

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【24h】

Development of tilling robot (part 1)-concept of control algorithm and task planning using position sensing system and geomagnetic direction sensor

机译：耕作机器人的开发（第1部分）-使用位置感应系统和地磁方向传感器的控制算法和任务计划的概念

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The purpose of this study is to develop a robot system which satisfies the necessary requirements to till a field. After an operator teaches the robot the area to cultivate by operating around the inside of the field, the robot is able to till the overall region. This paper dealt with the control algorithm which had a series of functions from a task planning of the robot to a following control of the path which was determined by the task panning. The control algorithm of the robot was divided intofive modules: "Teaching", "Task planning", "Switch-back operation", "Transference" and "Round-about operation". The effectiveness of the developed robot system was verified in field experiments.

机译：这项研究的目的是开发一种满足到田野的必要条件的机器人系统。在操作员通过在田野内部进行操作来教导机器人要耕种的区域后，机器人便可以耕种整个区域。本文讨论了控制算法，该算法具有一系列功能，从机器人的任务计划到由任务平移确定的路径的后续控制。机器人的控制算法分为五个模块：“教学”，“任务计划”，“切回操作”，“传递”和“环回操作”。现场实验验证了开发的机器人系统的有效性。

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来源
《配管·装置·プラント技術》 |1998年第3期|共8页
作者
Osamu Yukumoto; Yosuke Matsuo; Noboru Noguchi; Masato Suzuki;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类管道运输;
关键词
Rotary tillage; Autonomous land vehicle; Task planning; Path planning geomagnetic direction sensor; Position sensing system;

机译：旋耕;自主陆地车辆;任务计划;路径计划地磁方向传感器;位置传感系统;

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