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画像処理による運搬車両の自律走行（第3報）－交差点検出·進入·旋回手法

机译：通过图像处理（第3次报告）载体自动驾驶载体车辆（第3次报告） - 科幻检测，进入，转动方法

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本報では画像処理による交差点マーカの検出およびデッドレコニングによる交差点への進入·旋回手法を提案する。 画像情報にはHSI表色系を適用し，各要素に対して2値化Hough変換を用いて交差点マーカの検出を行った。さらに画像座標系と車両座標系との座標変換を行い，車両から交差点までの距離を推定した。 交差点進入·旋回手法にはデッドレコニングを適用し，位置姿勢検出センサとして左右履帯のスプロケットに装着したロータリエンコーダを採用した。供試農道における自律走行試験の結果，開発したマーカ検出法は処理速度8.64Hz，最大検出誤差0.45mで交差点を検出した。また交差点進入における進行横方向誤差は最大0.33m，rms 0.063m，進行方向誤差は最大0.54m，rms 0.096mであった。
机译：在本报告中，我们提出了一种由图像处理的入口点标记，并由于死了重新连接而与交叉口的条目和转向方法。 将图像信息应用于HSI颜色系统，并且使用每个元素的二值化霍夫变换检测交叉标记。 此外，执行图像坐标系和车辆坐标系之间的坐标转换，并且估计与车辆到交叉点的距离。 交叉口进入和转动方法采用连接到左右轨道的链轮的旋转编码器，作为位置和方向检测传感器。 由于在测试农民中自主驾驶测试，开发的标记检测方法以8.64Hz的处理速度检测到交叉点，最大检测误差为0.45米。 此外，交叉口条目中的渐进横向误差为0.33μm，rms 0.063米，行进方向误差为0.54米，RMS 0.096米。

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