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【24h】

Trajectory planning of parallel mechanism for pouring robot

机译：浇筑机器人并行机制的轨迹规划

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Aiming at the problem of singular area in the working space when designing the parallel casting mechanism of the pouring robot, and the sensitivity of the pouring liquid to acceleration of the ladle, we propose a genetic fusion algorithm of particle swarm optimization with angle and distance observers to find the optimal control point. Numerical analysis shows that it is feasible to change the tilting angle of the ladle to make it traverse the singular regions safely. According to the simplified method of single pendulum, the sloshing model of pouring liquid is established, and the segmented acceleration planning method considering the sloshing of pouring liquid is proposed in combination with the characteristics of high-speed cam motion. Numerical and experimental studies show that the segmented acceleration planning method can make the parallel pouring mechanism reach the set position in the shortest time while moving along the planned trajectory, and ensure that the sloshing of pouring liquid is within the safe range.
机译：旨在在设计浇注机器人的平行铸造机制时工作空间中的奇异区域的问题，以及浇注液与钢包加速度的敏感性，我们提出了一种与角度和距离观察者的粒子群优化遗传融合算法找到最佳控制点。数值分析表明，改变钢包的倾斜角度是可行的，使其安全地遍历奇异区域。根据单个摆的简化方法，建立了倾倒液的晃动模型，以及考虑浇注液的晃动的分段加速计划方法与高速凸轮运动的特性结合。数值和实验研究表明，分段加速度规划方法可以使平行浇注机构在沿着计划的轨迹移动的时间内在最短时间内到达设定位置，并确保浇注液的晃动在安全范围内。

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