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Adaptive output feedback control of general MIMO systems using multirate sampling and its application to a cart-crane system

机译：使用多速率采样的通用MIMO系统的自适应输出反馈控制及其在手推车系统中的应用

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In adaptive output feedback control based on almost strictly positive real conditions, a technical difficulty arises when the multi-input multi-output (MIMO) system under consideration is non-square, and in particular, has less inputs than outputs. To overcome this, we propose the idea of multirate sampled-data control - by carefully choosing faster input sampling rates, we obtain a lifted discrete-time system, which has the same number of inputs and outputs and does not give rise to the causality constraint. The adaptive control strategy is then applied to the lifted system, resulting in a multirate adaptive output feedback controller which is implementable digitally and provides closed-loop stability under certain conditions. The results reported here are validated on an experimental cart-crane system.
机译：在基于几乎严格的正真实条件的自适应输出反馈控制中，当所考虑的多输入多输出（MIMO）系统是非平方的，特别是输入少于输出时，会出现技术难题。为了克服这个问题，我们提出了多速率采样数据控制的想法-通过仔细选择更快的输入采样率，我们得到了一个提升的离散时间系统，该系统具有相同数量的输入和输出，并且不会引起因果关系约束。然后，将自适应控制策略应用于提升系统，从而得到一个多速率自适应输出反馈控制器，该控制器可以数字方式实现，并在某些条件下提供闭环稳定性。此处报告的结果在实验性手推车起重机系统上得到了验证。

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