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Interconnection topologies for multi-agent coordination under leader-follower framework

机译：领导者跟随者框架下用于多主体协调的互连拓扑

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In this paper, the formation control problem of the network of multiple agents is studied in terms of controllability, where the network is of the leader-follower structure with some agents taking leaders role and others being followers interconnected via the neighbor-based rule. It is shown that the controllability of a multi-agent system can be uniquely determined by the topology structure of interconnection graph, for which the investigation comes down to that for a multi-agent system with the interconnection graph being connected. Based on these observations, two kinds of uncontrollable interconnection topologies are characterized, and a necessary and sufficient eigenvector-based condition is presented. Our studies also touch upon the selection of leaders.
机译：本文从可控性的角度研究了多主体网络的形成控制问题，该网络具有领导者跟随者的结构，其中一些主体扮演领导者的角色，其他主体则通过基于邻居的规则相互联系。结果表明，通过互连图的拓扑结构可以唯一地确定多主体系统的可控制性，对此的研究可以归结为连接了互连图的多主体系统的拓扑结构。基于这些观察，表征了两种不可控的互连拓扑，并提出了一个必要的和充分的基于特征向量的条件。我们的研究还涉及领导者的选择。

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