On laparoscopic robot design and validation

Victor F. Munoz; J. Fernandez-Lozano; J. Gomez-de-Gabriel; I. Garcia-Morales; R. Molina Mesa; C. Perez-del-Pulgar

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On laparoscopic robot design and validation

机译：腹腔镜机器人的设计与验证

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This paper presents a robotic assistant for helping surgeons in minimally invasive surgery. The system provides the direct control of the camera positioning inside the abdominal cavity, including teleoperation capabilities. This prototype does not require any modification of a standard operating room for its installation and its application in surgical procedures. The insertion point of the laparoscopic camera constitutes the most important kinematic constraint in laparoscopic techniques. In the proposed design this has been solved with a passive wrist. A three active degrees of freedom manipulator positions the wrist. In order to demonstrate the robot suitability to develop the tasks it has been designed for, a design validation has been performed. This validation consists of simulations based on the configuration space concept. Finally, trials with alive animals have been carried out in an experimental operating theatre.

机译：本文介绍了一种机器人助手，可帮助外科医生进行微创手术。该系统可直接控制摄像机在腹腔内的定位，包括遥控功能。该原型不需要任何标准手术室的修改即可安装和应用于外科手术。腹腔镜照相机的插入点构成了腹腔镜技术中最重要的运动学约束。在建议的设计中，这已通过被动手腕解决。三个主动自由度操纵器定位手腕。为了证明机器人适合开发其设计任务，已进行了设计验证。该验证包括基于配置空间概念的仿真。最后，在实验手术室中对活着的动物进行了试验。

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来源
《Integrated Computer-Aided Engineering》 |2003年第3期|共19页
作者
Victor F. Munoz; J. Fernandez-Lozano; J. Gomez-de-Gabriel; I. Garcia-Morales; R. Molina Mesa; C. Perez-del-Pulgar;
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正文语种 eng
中图分类计算机的应用;
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