Semiautonomous centipede-like robot for rubble - development of an actual scale robot for rescue operation

Kazuyuki Ito; Yasunori Ishigaki

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Semiautonomous centipede-like robot for rubble - development of an actual scale robot for rescue operation

机译：瓦砾半自动cent状机器人-开发用于救援行动的实际规模的机器人

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In this study, we developed a multi-legged robot designed to operate on rubble for rescue operations. Generally, it is very difficult to operate multi-legged robots adaptively in a complex environment. To solve this problem, we focused on a centipede, and proposed a multi-legged robot that was built by sequentially connecting multiple links through rubber joints. In this mechanism, the legs move repetitively like those of a centipede, and the elasticity of the rubber joints compensates for the bumps on the ground. To control the movement direction, wires are installed through the links. By simply pulling these wires, we can control the movement direction of the robot. To demonstrate the effectiveness of the proposed mechanism, we developed an actual-scale prototype robot and conducted experiments. The results showed that the robot could move over rubble to the desired position.

机译：在这项研究中，我们开发了一种多腿机器人，设计用于在瓦砾上进行救援。通常，在复杂的环境中自适应地操作多腿机器人非常困难。为了解决这个问题，我们集中研究了cent，并提出了一种多腿机器人，该机器人是通过橡胶接头顺序连接多个链节而构建的。在这种机制下，腿部像like一样反复运动，橡胶接头的弹性补偿了地面上的颠簸。为了控制移动方向，通过链接安装了电线。只需拉动这些电线，我们就可以控制机器人的运动方向。为了证明所提出机制的有效性，我们开发了实际规模的原型机器人并进行了实验。结果表明，机器人可以在瓦砾上方移动到所需位置。

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来源
《International Journal of Advanced Mechatronic Systems》 |2015年第3期|共9页
作者
Kazuyuki Ito; Yasunori Ishigaki;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类 TH15;
关键词
Multi-legged robot; Centipede; Legged locomotion; Passive mechanism; Rescue robot; Semiautonomous; Many degrees of freedom; Passive joint; Rubber joint; Wire constraint;

机译：多腿机器人;Le;腿部运动;被动机构;救援机器人;半自动;许多自由度;被动关节;橡胶关节;电线约束;

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