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首页> 外文期刊>International Journal of Advanced Mechatronic Systems >Non-linear controller for stabilisation control of a cart-type inverted pendulum system
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Non-linear controller for stabilisation control of a cart-type inverted pendulum system

机译：用于推车式倒立摆系统稳定控制的非线性控制器

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This paper discusses a stabilisation control of a cart-type inverted pendulum system (CIPS). In general, a state feedback controller with linear approximation of the pendulum around its equilibrium point is used for this control and it can not guarantee stability and needs large amounts of a control input in case a control is started at system's states away from the equilibrium point. Then, in this paper, a new non-linear controller which guarantees stabilising for widespread states of the systems is proposed. In the proposed controller, at first, we designed a reference function for the angular position of the pendulum by analysing a necessary movement of the cart to keep any angle of the pendulum (Step 1). And, a tracking controller which can track pendulum to the reference angular position decided in Step 1 is designed by partial linearisation method (Step 2). Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed controller.
机译：本文讨论了推车式倒立摆系统（CIPS）的稳定控制。通常，在该平衡点附近采用摆线近似线性近似的状态反馈控制器进行控制，如果控制是在远离平衡点的系统状态下启动的，则它不能保证稳定性并且需要大量的控制输入。然后，在本文中，提出了一种新的非线性控制器，该控制器可保证系统的广泛状态稳定。首先，在提出的控制器中，我们通过分析推车的必要运动来保持摆锤的任何角度，为摆锤的角度位置设计了参考函数（步骤1）。并且，通过局部线性化方法（步骤2）设计了能够将钟摆跟踪到在步骤1中确定的基准角度位置的跟踪控制器。仿真结果表明了该控制器的有效性。

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