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首页> 外文期刊>International Journal of Control >Higher order direct model reference adaptive control with generic uniform ultimate boundedness
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Higher order direct model reference adaptive control with generic uniform ultimate boundedness

机译：具有通用一致最终有界度的高阶直接模型参考自适应控制

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This paper proposes a new higher order model reference adaptive control (HO-MRAC) approach following direct adaptive control philosophy, which estimates unknown time-varying parameters. This approach leads to a Lyapunov based conventional MRAC update law, augmented by an observer type parameter predictor dynamics. The predictor dynamics are composed of a stable known part, a feedback of the parameter error and unknown higher order parameters, which are updated using a Lyapunov based adaptive design. So, this HO-MRAC can cope with rapidly changing parameters, due to estimation of their time derivatives. Moreover, for stability analysis, a Lyapunov based generic ultimate boundedness theorem is presented, which allows for a computation of separate bounds for each state vector partition. Furthermore, this theorem formulates the explicit specification of transient and ultimate bounds, reaching time on the ultimate bounds and a set of admissible initial conditions. Two challenging illustrative examples demonstrate the effectiveness of the proposed approach.
机译：本文提出了一种新的高阶模型参考自适应控制（HO-MRAC）方法，该方法遵循直接自适应控制原理，可估计未知的时变参数。这种方法导致了基于Lyapunov的常规MRAC更新定律，并通过观察者类型的参数预测变量动态特性得到增强。预测器动力学由稳定的已知部分，参数误差的反馈和未知的高阶参数组成，这些参数可使用基于Lyapunov的自适应设计进行更新。因此，由于估计了它们的时间导数，因此此HO-MRAC可以应对快速变化的参数。此外，为了进行稳定性分析，提出了一个基于Lyapunov的通用最终有界性定理，该定理允许计算每个状态向量分区的单独范围。此外，该定理制定了瞬态和极限范围的明确规范，达到了极限范围上的时间和一组允许的初始条件。两个具有挑战性的说明性示例证明了该方法的有效性。

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