A DISCUSSION ON THE OPTIMAL CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR BY A HYBRID GENETIC-FUZZY CONTROLLER

C. Rekik; M. Djemel; N. Derbel

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A DISCUSSION ON THE OPTIMAL CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR BY A HYBRID GENETIC-FUZZY CONTROLLER

机译：混合遗传-模糊控制器最优控制机器人的探讨。

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This work is aimed at looking into the determination of optimal control strategies of nonlinear systems using hybrid genetic-fuzzy approach. The basic idea consists in the application and the analysis of genetic algorithms (GAs) for the control of two links robot manipulator. Firstly, we use genetic algorithms to optimize control sequences. Secondly, GAs-based fuzzy controller are used to control the manipulator. In this case, GAs tune the parameters of the membership functions and the outputs of a Takagi-Sugeno fuzzy controller.

机译：这项工作旨在研究使用混合遗传-模糊方法确定非线性系统的最佳控制策略。基本思想在于控制两个链接机器人操纵器的遗传算法（GA）的应用和分析。首先，我们使用遗传算法来优化控制序列。其次，基于遗传算法的模糊控制器被用来控制机械手。在这种情况下，GA会调整隶属函数的参数以及Takagi-Sugeno模糊控制器的输出。

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来源
《International Journal of Robotics & Automation》 |2008年第3期|共10页
作者
C. Rekik; M. Djemel; N. Derbel;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词
Fuzzy logic control; Genetic algorithms; Optimal control; Robot manipulator;

机译：模糊逻辑控制;遗传算法;最优控制;机械臂;

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