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【24h】

Reconfigurable mass parameters to cross direct kinematic singularities in parallel manipulators

机译：可重配置的质量参数以克服并联机械手的直接运动学奇点

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Some authors have suggested the concept of adding active masses to some links so as to allow us to control the location of their center of mass and other dynamic properties for serial manipulators. This paper investigates the possibility of following a desired trajectory that contains direct kinematic singularity configurations using reconfigurable mass parameters in parallel manipulators. To illustrate the concept, an actuated mass is added to each of the two branches of a 2-RPR planar parallel manipulator. The dynamic model of this manipulator is developed using the principle of virtual work. The model is then used to compute the required displacements, velocities and accelerations of the active masses over time as to allow the manipulator to successfully cross singular configurations. Numerical examples are presented to support the idea. (C) 2014 Elsevier Ltd. All rights reserved.
机译：一些作者提出了将活动质量添加到某些链接的概念，以便允许我们控制其质量中心的位置以及串行操纵器的其他动态属性。本文研究了在并联机械手中使用可重配置质量参数遵循包含直接运动奇异性配置的期望轨迹的可能性。为了说明这一概念，将驱动质量添加到2-RPR平面并联机械手的两个分支中的每个分支上。该操纵器的动态模型是根据虚拟工作原理开发的。然后将模型用于计算活动质量随时间变化所需的位移，速度和加速度，以使机械手成功地越过奇异配置。给出了数值示例以支持该想法。 （C）2014 Elsevier Ltd.保留所有权利。

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