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【24h】

Forward kinematic model improvement of a spherical parallel manipulator using an extra sensor

机译：使用额外传感器的球形并联机械手的正向运动学模型改进

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In this paper an approach to improve the calculation of the forward kinematic model (FKM) of a spherical parallel manipulator (SPM) is presented and tested experimentally. This approach is based on adding an extra sensor on a passive joint. The measure of the passive joint angle reduces the complexity of the forward kinematic model and makes it possible for real time. The use of the extra sensor eliminates the effect of the parallel singularity on the FKM accuracy. An investigation is carried out to choose the position of the extra sensor that gives the better accuracy of the FKM. Experiments are carried out to prove the benefit of the redundant sensor on the FKM. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved.
机译：本文提出了一种改进的球形并联机械手（SPM）正向运动学模型（FKM）计算的方法，并进行了实验测试。此方法基于在被动接头上添加额外的传感器。被动关节角度的测量降低了正向运动学模型的复杂性，并使其可以实时进行。使用额外的传感器可以消除平行奇异性对FKM精度的影响。进行了调查以选择额外传感器的位置，以使FKM的精度更高。进行实验以证明冗余传感器对FKM的好处。 （C）2015 Elsevier Ltd.保留所有权利。

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