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Modeling, motion planning, and control of one-legged hopping robot actuated by two arms

机译：两臂驱动的单腿跳跃机器人的建模，运动计划和控制

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A new underactuated one-legged hoping robot model is proposed for researching the utilization of the elastic energy of underactuated flexible mechanical system repeatedly, and researching the motion control method for underactuated hopping robots with dynamic balance. Only two arms actuate the hopping robot, the single elastic leg of the robot has no actuator, thus the coupling between the arms and the unactuated leg controls the hopping motion. The modeling, motion planning, and control method are investigated for this kind of hopping robot. A new time-varying feedback control algorithm is suggested based on the nonlinear transformation of inputs locally. It is shown that controlling the orientation and vibration of the leg would be essential for hoping stably, and controlling the motion of center of mass of the system can control the moving speed in horizontal direction. Some numerical simulations verified some aspects of the feasibility of the proposed model and control method.
机译：提出了一种新的欠驱动单腿跳跃机器人模型，用于反复研究欠驱动的柔性机械系统的弹性能的利用，研究具有动态平衡的欠驱动的跳跃机器人的运动控制方法。只有两个手臂致动跳跃机器人，机器人的单个弹性腿没有致动器，因此，手臂和未致动腿之间的耦合控制了跳跃运动。研究了这种跳跃机器人的建模，运动计划和控制方法。提出了一种基于局部输入非线性变换的时变反馈控制算法。结果表明，控制腿部的方向和振动对于稳定跳动必不可少，控制系统质心的运动可以控制水平方向的移动速度。一些数值模拟验证了所提出的模型和控制方法的可行性的某些方面。

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