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Trajectory Planning and Control of One-Legged Hopping Robot at Thrusting Phase

机译：单腿跳跃机器人推力阶段的轨迹规划与控制

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One of the most important events for hopping robots is lift-off (the end of thrusting phase) since hopping motions often become unstable during the lift-off. Therefore, we focus on the thrusting phase. In this research, we propose a new controller, which combines two controllers. We also propose a trajectory planning so that a hopping robot follows command value of the vertical velocity. The effectiveness of the proposed methods is confirmed by simulation and experiments.
机译：对于跳跃机器人而言，最重要的事件之一就是起飞（推力阶段的结束），因为跳跃运动通常在起飞过程中变得不稳定。因此，我们将重点放在推力阶段。在这项研究中，我们提出了一种新的控制器，它将两个控制器结合在一起。我们还提出了一个轨迹规划，以使跳跃机器人遵循垂直速度的命令值。仿真和实验验证了所提方法的有效性。

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