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Trajectory planning and control for hopping robot at the stance phase

机译：站立阶段跳跃机器人的轨迹规划与控制

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Robot hop provide an effective solution to overcome obstacles and perform locomotion in a rough and unstructured terrain. In this paper, a method is proposed for trajectory planning of hopping robots utilizing a hopping model with three centers of mass (CoMs). Firstly, a planar robot model with articulated legs is presented, and corresponding dynamics are derived. Secondly, we discuss a ZMP (Zero moment point)-based trajectory planning for hopping robots at the stance phase. Thirdly, a fuzzy control system is developed to track the generated ZMP trajectory and realize stable hopping motion. The purpose of this study is to provide an approach to generate hopping pattern at stance phase and control it. The effectiveness of the proposed model and control scheme is verified through the simulation and experiments.
机译：机器人跃点提供了一种有效的解决方案，可以克服障碍并在崎and和非结构化的地形中执行运动。本文提出了一种利用具有三个质心的跳变模型（CoMs）的跳变机器人的轨迹规划方法。首先，提出了具有铰接腿的平面机器人模型，并推导了相应的动力学。其次，我们讨论了姿态阶段跳跃机器人基于ZMP（零力矩点）的轨迹规划。第三，开发了模糊控制系统来跟踪生成的ZMP轨迹并实现稳定的跳跃运动。这项研究的目的是提供一种在姿态阶段生成跳变模式并对其进行控制的方法。通过仿真和实验验证了所提模型和控制方案的有效性。

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