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首页> 外文期刊>Robotics and Autonomous Systems >A new solution for path planning in partially known or unknown environment for nonholonomic mobile robots
【24h】

A new solution for path planning in partially known or unknown environment for nonholonomic mobile robots

机译：非完整移动机器人在部分已知或未知环境中进行路径规划的新解决方案

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This paper presents the theoretical analysis of different methods, which can be used in online path generation for mobile robots with nonholonomic constraints in a partially known workspace. Then the new method is introduced which works very fast and gives the optimal path in a complex environment. The algorithm of the presented method is based on A graph searching with the nodes placed in the discretized configuration space. This paper is focused on the analysis of different heuristic cost functions and introduces a new statement of this function. The presented method is equipped with the procedures of fast path replanning—very useful in partially known workspaces. The series of simulation tests and experimental results of online control for car-like robot are also discussed.
机译：本文介绍了各种方法的理论分析，这些方法可用于部分已知工作空间中具有非完整约束的移动机器人的在线路径生成。然后介绍了这种新方法，该方法工作速度非常快，并且可以在复杂环境中提供最佳路径。所提出的方法的算法基于A图搜索，其中节点位于离散化配置空间中。本文着重于分析不同的启发式成本函数，并介绍了该函数的新陈述。所提供的方法配备了快速路径重新规划的过程-在部分已知的工作空间中非常有用。讨论了汽车机器人在线控制的一系列仿真试验和实验结果。

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