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首页> 外文期刊>SAE International Journal of Alternative Powertrains >Control Allocation for Multi-Axle Hub Motor Driven Land Vehicles
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Control Allocation for Multi-Axle Hub Motor Driven Land Vehicles

机译：多轴轮毂电机驱动的陆地车辆的控制分配

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This paper outlines a real-time hierarchical control allocation algorithm for multi-axle land vehicles with independent hub motor wheel drives. At the top level, the driver's input such as pedal position or steering wheel position are interpreted into desired global state responses based on a reference model. Then, a locally linearized rigid body model is used to design a linear quadratic regulator that generates the desired global control efforts, i.e., the total tire forces and moments required track the desired state responses. At the lower level, an optimal control allocation algorithm coordinates the motor torques in such a manner that the forces generated at tire-road contacts produce the desired global control efforts under some physical constraints of the actuation and the tire/wheel dynamics. The performance of the proposed control system design is verified via simulation analysis of a 3-axle heavy vehicle with independent hub-motor drives.
机译：本文概述了具有独立轮毂电机驱动的多轴陆地车辆的实时分层控制分配算法。在顶层，基于参考模型将驾驶员的输入（例如踏板位置或方向盘位置）解释为所需的全局状态响应。然后，使用局部线性化的刚体模型来设计线性二次调节器，该线性二次调节器产生所需的全局控制作用，即所需的总轮胎力和力矩跟踪所需的状态响应。在较低的级别，最佳控制分配算法以一种方式协调电动机转矩，使得在轮胎-路面接触处产生的力在致动和轮胎/车轮动力学的某些物理约束下产生所需的全局控制作用。通过对具有独立轮毂电机驱动的3轴重型车辆的仿真分析，验证了所提出的控制系统设计的性能。

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