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Modelling the nonlinear response of fibre-reinforced bending fluidic actuators

机译：建模纤维增强弯曲流体执行器的非线性响应

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Soft actuators are receiving increasing attention from the engineering community, not only in research but even for industrial applications. Among soft actuators, fibre-reinforced bending fluidic actuators (BFAs) became very popular thanks to features such as robustness and easy design and fabrication. However, an accurate modelling of these smart structures, taking into account all the nonlinearities involved, is a challenging task. In this effort, we propose an analytical mechanical model to capture the quasi-static response of fibre-reinforced BFAs. The model is fully 3D and for the first time includes the effect of the pressure on the lateral surface of the chamber as well as the non-constant torque produced by the pressure at the tip. The presented model can be used for design and control, while providing information about the mechanics of these complex actuators.
机译：软执行器不仅在研究中，甚至在工业应用中，都受到工程界越来越多的关注。在软促动器中，由于其坚固性，易于设计和制造等特点，纤维增强的弯曲流体促动器（BFA）变得非常流行。但是，考虑所有涉及的非线性因素，对这些智能结构进行精确建模是一项艰巨的任务。在这项工作中，我们提出了一个分析力学模型来捕获纤维增强的BFA的准静态响应。该模型是完全3D的，并且首次包含了腔室侧面上的压力以及尖端压力所产生的非恒定扭矩的影响。所提供的模型可用于设计和控制，同时提供有关这些复杂执行器的力学信息。

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