An IPMC-made deformable-ring-like robot

Firouzeh A.; Ozmaeian M.; Alasty A.; Iraji Zad A.

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An IPMC-made deformable-ring-like robot

机译：IPMC制造的可变形环状机器人

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In this paper application of ionic polymermetal composite (IPMC) as an actuator in a deformable circular robot is studied. Large bending deformation induced by small stimulating voltage, low stiffness and the sensing characteristics that in future work can be used in feedback control make IPMC a good choice for such an application. Here, first a model for IPMC is proposed that can be used in simulating different arrangements of actuators. The parameters of the model are determined using results of blocked force and free displacement tests. Using this model, potentials of an IPMC-made ring-like robot in passing obstacles and the effect of the number of segments on the rings performance are investigated. Next, the result of an experiment on a ring made of six segments is presented and the applicability of the proposed design is confirmed. In future, by modifying the fabrication process and implementing more elaborate control schemes, faster and steadier movement can be achieved.

机译：本文研究了离子聚合物金属复合材料（IPMC）作为致动器在可变形圆形机器人中的应用。由低激励电压引起的大弯曲变形，低刚度以及在未来的工作中可用于反馈控制的传感特性使IPMC成为此类应用的理想选择。在此，首先提出IPMC模型，该模型可用于模拟执行器的不同布置。使用闭锁力和自由位移测试的结果确定模型的参数。使用该模型，研究了IPMC制造的环形机器人在越过障碍物时的潜力以及分段数对环形性能的影响。接下来，给出了对由六段构成的环的实验结果，并确认了所提出设计的适用性。将来，通过修改制造工艺并实施更精细的控制方案，可以实现更快，更稳定的运动。

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来源
《Smart Materials & Structures》 |2012年第6期|共12页
作者
Firouzeh A.; Ozmaeian M.; Alasty A.; Iraji Zad A.;
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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类智能材料;
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