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一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法

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本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。本发明将几何误差参数导致的机器人位姿误差采用雅克比映射至关节空间偏差，并将其与名义逆运动学结合实现了绝对定位精度提升的运动学算法。

著录项

公开/公告号CN109746915A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-05-14

原文格式PDF
申请/专利权人埃夫特智能装备股份有限公司;
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申请/专利号CN201910051148.0
发明设计人梁兆东;葛景国;肖永强;游玮;储昭琦;王涛;
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申请日2019-01-18
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构11335 北京汇信合知识产权代理有限公司;
代理人寇俊波
地址 241000 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
入库时间 2024-02-19 09:04:37

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-06-07

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190118

实质审查的生效
2019-05-14

公开

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1. 一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法 [P] . 中国专利： CN109746915A . 2019-05-14
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