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一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法

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本发明的一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法，装置包括：连杆机械手、视觉定位采集系统、图像处理及姿态解算系统，用于对物料的图像进行处理换算出物料中心点在连杆机械手坐标系下的三维坐标，计算出连杆机械手各伺服电机的转动角度，并转换为脉冲数和脉冲方向；驱动伺服系统，将脉冲数和脉冲方向转换为相应的电平变换，控制连杆机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。本发明不限定物料的初始拾取位置，物料位置改变时，通过连杆机械手运动学综合视觉定位数据和装置本体机械尺寸计算到达物料位置，利用运动学反解计算各关节电机所需转动的角度，机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。

著录项

公开/公告号CN109877827A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-06-14

原文格式PDF
申请/专利权人东北大学;
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申请/专利号CN201811553969.6
发明设计人杨强;朱俊汶;郭瑜;马交成;邱豪;闻聪聪;孙志礼;
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申请日2018-12-19
分类号B25J9/16(20060101);B25J9/10(20060101);B25J9/12(20060101);
代理机构21234 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人陈曦
地址 110169 辽宁省沈阳市浑南区创新路195号
入库时间 2024-02-19 10:10:54

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-07-09

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20181219

实质审查的生效
2019-06-14

公开

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1. 一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法 [P] . 中国专利： CN109877827A . 2019-06-14
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