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处理室内环境的非结构化数据分割设施中房间来改进设备通过设施的移动的移动机器人设备

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摘要

移动机器人设备接收对应于设施的内部空间的点云数据，并处理该数据以生成使得移动机器人设备能够在内部空间内移动的设施的地图。点云数据的处理包括将数据分割成被标识为天花板、地板或墙壁基元的平面基元。墙壁基元中的开口被标识为门或遮挡物。生成针对经处理的平面基元的视点，并且利用表示结构的面的顶点以及表示墙壁的边来生成复合单元数据结构。在执行复合单元结构的能量最小化之后，评估空间的邻近区以进行合并，并且生成内部空间的地图。移动机器人设备参考地图通过设施的内部空间移动。

著录项

公开/公告号CN110100217A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-08-06

原文格式PDF
申请/专利权人罗伯特·博世有限公司;
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申请/专利号CN201780081455.2
发明设计人 A.温特;R.安布鲁斯;S.克莱西;
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申请日2017-12-28
分类号
代理机构中国专利代理(香港)有限公司;
代理人张凌苗
地址德国斯图加特
入库时间 2024-02-19 12:45:27

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-08-30

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20171228

实质审查的生效
2019-08-06

公开

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