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一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人

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本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人。巡检机器人关节运动控制方法包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。对机器人的关节的控制过程中，对控制力矩进行了多次优化，提高了机器人关节控制的精确性。

著录项

公开/公告号CN110253576A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-09-20

原文格式PDF
申请/专利权人东北大学;
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申请/专利号CN201910523652.6
发明设计人李小彭;陈延炜;杨英男;张猛;陈仁桢;
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申请日2019-06-17
分类号
代理机构北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人韩国胜
地址 110169 辽宁省沈阳市浑南区创新路195号
入库时间 2024-02-19 12:59:14

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-10-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190617

实质审查的生效
2019-09-20

公开

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