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一种大型无人机回收小型无人机的协同飞行方法

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一种大型无人机回收小型无人机的协同飞行方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的平稳回收。本发明方法主要步骤如下：根据小型无人机的飞行性能极限，大型无人机以一个适当高度、速度和半径进行稳定的圆形轨迹飞行，并将自己的相关飞行参数发送给小型无人机；参照大型无人机的圆形飞行轨迹，小型无人机规划以相应的高度、速度和半径进行水平投影同心的圆形轨迹飞行；根据回收方式的不同，小型无人机规划圆形飞行轨迹的高度和半径可以与大型无人机圆形飞行轨迹的高度和半径有所差异；小型无人机以扩张螺旋线或收缩螺旋线的飞行轨迹进入到所规划的圆形飞行轨迹；然后通过调整无人机的飞行速度，实现两架无人机的安全接近以便回收。

著录项

公开/公告号CN110304239A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-10-08

原文格式PDF
申请/专利权人中国民航大学;
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申请/专利号CN201910668970.1
发明设计人胡小兵;廖建勤;
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申请日2019-07-24
分类号
代理机构
代理人
地址 300300 天津市东丽区津北公路2898号
入库时间 2024-02-19 13:13:10

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-11-01

实质审查的生效 IPC(主分类):B64C19/02 申请日:20190724

实质审查的生效
2019-10-08

公开

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