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基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法

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摘要

本发明涉及基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法，包括通过相机建立网络模型M；使每个顶点v在半径为r的领域内平滑；利用Morse函数f按照Morse Lemma计算网络模型M的关键点，并选出顶点集合S,并创建分割边界集合B及关键分割点集合P；依照分割边界集合B中的分割线段生成分割线集合L，根据分割线集合L生成子模型集合Ms；根据机器人加工任务是面向空间曲线还是空间曲面选择不同的机器人加工轨迹生成方法生成机器人轨迹。本发明使用了基于Morse理论的模型分割算法，取代了传统的基于几何特征模型分割算法，提升了分割算法的性能，并简化了轨迹规划步骤。

著录项

  • 公开/公告号CN110370276A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-10-25

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 埃夫特智能装备股份有限公司;

    申请/专利号CN201910605661.X

  • 发明设计人 易廷昊;代夷帆;翟昱;

    申请日2019-07-05

  • 分类号

  • 代理机构北京汇信合知识产权代理有限公司;

  • 代理人朱昱

  • 地址 241000 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

  • 入库时间 2024-02-19 13:49:37

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-11-19

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190705

    实质审查的生效

  • 2019-10-25

    公开

    公开

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