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多欧拉-拉格朗日系统带有避障护航任务的协同控制方法及系统

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摘要

本发明公开了多欧拉‑拉格朗日系统带有避障护航任务的协同控制方法及系统，包括：采用多欧拉‑拉格朗日系统描述护航任务的物理模型；控制器采用内外环控制结构，外环采用考虑障碍的空空间行为控制架构，产生内环物理模型所需要的期望速度和期望运动轨迹；内环应用自适应比例微分滑模控制方法，使得每个物理模型跟踪期望速度和期望运动轨迹。本发明有益效果：在存在模型不确定性，干扰和障碍的情况下，建立了具有鲁棒性的分层控制结构。在外环中提出了空空间行为控制器来避开障碍物并护送目标；同时产生内环所需的速度。在内环中采用自适应比例微分‑滑模控制律来跟踪所需的速度并确保快速收敛和鲁棒性。

著录项

  • 公开/公告号CN110554607A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-12-10

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 山东大学;

    申请/专利号CN201910877456.9

  • 发明设计人 宋锐;高嵩;李贻斌;

    申请日2019-09-17

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构37221 济南圣达知识产权代理有限公司;

  • 代理人董雪

  • 地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

  • 入库时间 2024-02-19 15:44:13

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-01-03

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20190917

    实质审查的生效

  • 2019-12-10

    公开

    公开

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