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一种基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准方法及系统

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本发明涉及一种基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准方法及系统，该配准方法包括步骤：S1、获取模型点云P和数据点云Q；S2、根据模型点云P和数据点云Q建立基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准模型；S3、对所述三维点云刚体配准模型进行优化，得到所述模型点云P和所述数据点云Q之间的第一刚体变换值。该方法通过建立基于伪Huber损失函数的三维点云刚体配准模型，伪Huber损失函数具有连续可导性，对异常点不敏感，能够有效降低外点对配准过程的影响，从而提高配准的效率和精度。

著录项

公开/公告号CN110838137A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-02-25

原文格式PDF
申请/专利权人西北大学;
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申请/专利号CN201910901385.1
发明设计人汪霖;尚舒阳;彭进业;姜博;张璞;周延;李艳艳;
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申请日2019-09-23
分类号
代理机构西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人尹晓雪
地址 710000 陕西省西安市碑林区太白北路229号
入库时间 2023-12-17 06:30:06

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-03-20

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/33 申请日:20190923

实质审查的生效
2020-02-25

公开

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