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一种基于加性四元数的大方位失准角两阶段线性对准方法

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本发明涉及一种基于加性四元数的大方位失准角两阶段线性对准方法，选择“东‑北‑天”坐标系作为导航坐标系，先静止一段时间，通过测量当地的重力加速度垂线方向，估计初始俯仰角和滚转角，完成初始调平；构建粗对准的状态和观测方程，利用GNSS接收机的速度和位置观测信息，通过卡尔曼滤波，完成粗对准；在精对准阶段，仍然采用粗对准的系统状态变量及其位置误差方程、姿态误差方程和观测方程，但三个失准角的初值均设为小角度，并将保存的协方差阵作为卡尔曼滤波的初始条件，进行精对准。本发明既能实现粗对准的快速收敛，又有利于精对准精度的提升，且计算简便。

著录项

公开/公告号CN110779550A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-02-11

原文格式PDF
申请/专利权人南京喂啊游通信科技有限公司;
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申请/专利号CN201911095417.X
发明设计人王可东;
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申请日2019-11-11
分类号
代理机构北京科迪生专利代理有限责任公司;
代理人安丽
地址 210033 江苏省南京市栖霞区西岗办事处摄山星城天佐路1号139室
入库时间 2023-12-17 06:21:48

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-03-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C25/00 申请日:20191111

实质审查的生效
2020-02-11

公开

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1. 一种基于加性四元数的大方位失准角两阶段线性对准方法 [P] . 中国专利： CN110779550A . 2020-02-11
2. 一种基于加性四元数的大方位失准角线性对准方法 [P] . 中国专利： CN106595701A . 2017-04-26
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