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一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法

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本发明提供了一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法，建立车道保持自适应巡航控制系统，包括摄像头、毫米波雷达、车道保持控制器和自适应巡航控制器；摄像头检测车道线和前方车辆图片，获取前方车辆位置和车道线品质；车道线品质差时，结合毫米波雷达检测可行区域宽度和本车宽度，求解可行区域横向距离偏差；建立车辆动力学模型和车道保持预瞄偏差模型；设计车道保持控制器包括外环可拓控制和内环博弈控制，得到方向盘转角和四轮力矩；设计自适应巡航控制器，使得智能车辆在拥堵环境下更好的车道保持和自适应巡航控制，并提高车辆运行的稳定性。

著录项

公开/公告号CN111016893A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-04-17

原文格式PDF
申请/专利权人江苏大学;
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申请/专利号CN201911280027.X
发明设计人蔡英凤;臧勇;孙晓强;陈龙;梁军;李祎承;刘擎超;
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申请日2019-12-13
分类号
代理机构
代理人
地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
入库时间 2023-12-17 07:47:18

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-05-12

实质审查的生效 IPC(主分类):B60W30/14 申请日:20191213

实质审查的生效
2020-04-17

公开

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1. 一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法 [P] . 中国专利： CN111016893B . 2021.08.03
2. 一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法 [P] . 中国专利： CN111016893A . 2020-04-17
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