在处理和传输设备上通过握抓动作传输容器的方法和具有自适应握抓元件的处理和传输设备

技术领域

本发明涉及一种在处理和传输设备上利用握抓动作传输容器的方法以及一种设计为实施该方法并且具有用于握持或握抓容器的至少一个握抓元件的处理和运输设备，其中，所述容器具有钟形区、位于头端部的可闭合嘴部开口、和颈区，并且其中，所述设备具有从一个传输元件至另一个传输元件的至少一个传送区。

背景技术

这样的握抓元件例如作为握抓力可机械地产生但是还可以通过磁体产生的机械功能握抓夹具而被知晓。处理和传输设备具有例如设计为入口星元件(inlet star element)、主星元件(main star element)和出口星元件(outlet star element)的传输元件、例如传输系统。布置在入口星元件和主星元件之间以及主星元件和出口星元件之间的为相应的传送区，在相应的传送区中，容器从入口星元件被传送至主星元件并且从主星元件被传送至出口星元件，不过这点是已知的。

DE102005014838A1涉及一种用于在容器传输和处理机中握持容器、特别是瓶子的夹具，该夹具具有相对于彼此可移动用于打开和闭合的至少两个夹持臂，其中，每个夹持臂包括握抓臂并且至少一个夹持臂包括反向臂。包括握抓臂和反向臂的夹持臂作为一个工件形成，其中，握抓臂在形式上稳定并且反向臂在形式上设计为有弹性。这旨在提供一种用于保持容器、允许容器必要的居中的夹具，并且同时在夹具中，容器直径公差能够得以补偿。

DE102005041929A1同样涉及一种用于在容器传输系统或容器处理机中保持容器、特别是瓶子的握抓器，该握抓器具有能够相对于彼此移动、在握抓方向上设置有磁性相互作用的永磁体的至少两个握抓臂。同时，彼此排斥以及彼此吸引的永磁体以这样的方式形成：在握抓方向上于握抓臂上作用的排斥和吸引力之和在覆盖不同握抓尺寸的容器的预定的握抓范围内大致恒定；并且彼此排斥并且彼此吸引的永磁体设置为通过握抓器的工作移动而相对于彼此可移动。

DE102007037228A1公开了一种用于握抓容器、特别是瓶子的设备，该设备具有承载件、设置在承载件上的第一握抓装置，第一握抓装置具有在容器的外周方向上可移动以在外周上握抓容器的握抓元件。所述设备具有设置在承载件上、可至少逐段引入容器的嘴部的第二握抓装置，其中，第二握抓装置包括可在容器的内周方向上移动以从内侧握抓容器的第二握抓元件。这样的装置旨在特别是具有条状封围件(bar closure)的瓶子能够被握抓。根据条状封围件被设置的位置，第一握抓元件或是第二握抓元件进行握持。

DE19808058A1也公开了一种瓶子握持器或相应地用于瓶子的握抓装置，该握持器或握持装置具有可被控制凸轮带到握持或释放位置的两个握抓臂，其中，控制凸轮与在每个握抓臂上形成的接触表面相互作用。所述接触表面在任何情况下为设置在相应的握抓臂上的弹性垫的构成部分。

DE19830456B4公开了一种用于瓶子、在实际中已经证实它的价值的握抓设备，该握抓设备具有两个握抓臂，所述握抓臂能够通过驱动装置在于握抓臂之间握持瓶子的握抓位置和释放瓶子的展开位置之间相对于彼此枢转，其中，通过驱动装置，预定恒定调节路径被施加至在握抓臂上作用的驱动部。握抓臂通过至少一个可弹性变形的缓冲元件的中间接合而有利地连接至驱动部件，其中，驱动部件留有中间空间地接合入握抓臂的孔中，并且，缓冲元件至少部分地填充中间空间。

德国实用新型DE202005002924U1公开了一种用于容器传输系统、特别式用于瓶子传输系统的夹持握抓器，该夹持握抓器具有两个握抓臂，其中，在夹持握抓器中还设置有具有至少一对互相排斥的永磁体的能量存储机构。

从技术的另一领域，例如结合了自然的成就与技术(仿生)的“仿生处理助手”、即机器人臂被知晓。所述机器人臂包括人工驱动动力传送结构，该人工驱动动力传送结构在端侧包括被驱动的用于握抓物体的握抓指部。动力传送结构可执行类似于大象鼻子的运动。还被知晓的是Fin RayFin Ray说明了一种两层结构，该两层结构执行通过力的施加而变形成型、例如通过在接合点让位而变形的，并且通过力的作用使得所述结构的端部朝向彼此弯曲。这导致发生形状调节，从而点载荷被避免。该效果被知晓为例如用于椅背。上文中的握抓指部能够以这样的方式设计：握抓指部以非形状配合和形状配合地绕着被握抓的物体接合。根据Fin Ray布置的握抓元件被例如专利文献EP1203640A2公开，在该文献中握抓元件旨在小心握抓物体。EP1040999A2同样地与利用Fin Ray的物品相关。

DE102007017416B3公开的是一种具有两维动力传送结构的分拣设备，而DE102009015977A1描述的是一种具有三维动力传送结构的驱动装置。DE102005010380A1公开了利用自适应运动学的握抓工具，而DE20318845U1描述了一种与之类似的处理设备、即用于三维物体的握抓设备。在本申请人到目前为止未公开的专利文献DE102011013299.6中，自适应握抓元件被说明。在下文中，为了用作自适应握持器或自适应握抓指部的基本限定和技术说明，来自DE20318845U1和DE102005010380A1的实施例将被采用，这两篇文献以在下文中没有补充或偏离的程度地形成本申请的公开内容。

上述介绍中涉及的容器可被用作例如用于液体例如饮料的瓶子。诸如瓶子的容器可由例如玻璃或诸如PET的塑料组成。然而，还能够想到容器可例如由其它材料组成并且可被填充以其它液体。

已知的容器处理设备例如为冲瓶机、灌装机、封闭机、贴标机、检验机或类似设备，其中，容器处理设备或传输装置可为旋转设计或直线设计，其中，这两种类型的容器处理设备或传输装置包括循环式握持装置。例如，贴标机包括贴标星元件、各种装置可在其上布置的主星元件和已经被知晓并且在上文中提及的出口星元件。

在用于容器的处理和传输设备上，各容器在保持装置、即握抓元件中沿着传输方向被握持。为此，容器、即瓶子被保持装置例如握持在嘴部区域中，在嘴部区中，容器、即瓶子例如可在旋转板上直立、或甚至以漂动形式被传输。容器当然还可在钟形区上被握持。

由此，容器可包括具有不同直径的区域。例如，瓶子在它的钟形区比在它的嘴部区和它的颈区具有更大的直径。相应的握持装置由此在它们的尺寸上设计为在任何情况下适应于相应的握持目标，即适应于被传输或握持的每个容器区。如果打算握持具有不同尺寸的其它容器，相关的处理或传输设备要求对已适合的握持设备再装配或要求对已有的收容设备的适当调整。这两种程序、即再装配或调整不仅花费时间并且由此人员成本密集，还会导致产量的可观损失。为了使瓶子在握抓或握持过程中没有变形或甚至没有被破坏，还需要努力来对付这样的事情。

在这种情况下，控制元件可被设置，如果例如握抓元件要呈现颈区的尺寸而非钟形区的尺寸，则控制元件阻止相对设置的握抓元件的进一步的一起移动。实际中还存在进一步的问题：容器在从一个传输元件从下一个另一传输元件的传送中必须以极高的准确度引导，这在控制上需要可观的努力和支出。

发明内容

在此基础上，本发明的目的在于提供一种上述介绍中提及的类型的方法和处理和传输设备，采用这种方法和处理和传输设备，容器可在较宽的尺寸范围内被同一握抓元件握持或传输而不需要再装配的付出，并且进一步确保的是，即使握抓元件在非目标区域上接合，容器也保持为不被损坏，并且其中，附加地，从一个传输元件至下一个另一传输元件的容器的传送中的控制付出也被减少。

根据本发明，该目的通过具有权利要求1特征的方法、并且通过具有权利要求2特征的用于容器的处理和传输设备相应地予以解决。本发明的进一步特别有利的实施例在从属权利要求中被公开。

需要注意的是，在下述说明中分别描述的特征能够以技术上合理的方式彼此结合，并且提供本发明进一步的实施例。说明书特别结合附图进一步特征化和具体化了本发明。

根据本发明，一种处理和传输设备包括握持或握抓容器的至少一个握抓元件，其中，容器包括钟形区、位于头端部的可闭合的嘴部开口、和颈区，并且其中，设备包括从一个传输元件至另一个传输元件的至少一个传送区。有利地，包括至少两个握抓指部的握抓元件被设置，至少两个握抓指部的每个包括例如刚性基底元件和优选的自适应握抓区，其中，握抓区布置在基底元件的径向外侧端部上，并且其中，控制元件布置在所述基底的与握抓区相反的端部上，并且力引入元件以与基底以距离隔开地与控制元件关联地采用这样的方式布置在握抓区上：使控制元件与布置在传动区上的控制轨道接触，其中，力引入元件优选地与控制元件相反地布置在控制轨道的侧部上。

相应地，对于本发明，一种用于容器的处理和传输设备被提供，利用该设备，较宽尺寸范围内的容器被同一握抓元件握持或传输而无需容器变化导致的再装配的付出，并且借此进一步确保了即使握抓元件在非目标区域接合，容器也保持没有被损坏。由于握抓元件、即优选地握抓区采用特别合理的方式自适应、即与容器的尺寸适应地绕着容器接合但是具有足够的力来握持容器和传输容器，从而确保了容器不变形，借此沿着处理和传输设备的安全传输被实现。除此之外，由于力引入元件和与控制轨道相互作用的控制元件的特别有利的结构，容器从一个传输元件至另一下一个传输元件的传送上的控制努力被显著减小，这是因为优选地自适应握抓区由于力引入元件的力的引入而移至它的交出或接手位置，在交出或接手位置上，控制元件以准抵接部的形式在控制轨道的侧部上接触，并且由此驱使力引入元件在控制轨道的相反侧部上接触从而引入用于握抓区的位置自适应变化的所需的致动力。

在有用的实施例中，握抓区可采用具有它的宽基底和相反的自由端的箭头或锥形形式设计。自由端可延伸至尖端或设计为平头。外侧翼和内侧翼的每个在朝向自由端的方向上从基座向外延伸是有用的，并且连接撑臂元件被设置，该连接撑臂元件在两个侧翼之间优选地与基座平行地延伸。撑臂以接合的方式连接侧翼，其中，侧翼形成交替的拉动或推动侧翼。采用这种方式，主体结构被形成，从上方看过去，该主体结构在它的上侧部和下侧部上开放，并且在它的工作表面上闭合成壳型式。当然，上侧部和/或下侧部能够被合适的金属覆盖。

如先前已经提及那样使握抓区将它的基座与基底元件接触是有利的。例如，基底元件可设置在传输星元件上，其中，握抓区的自由端远离传输星元件地定向。为了这一目的，基底元件可设计为具有可容易地连接至星元件的对应的反固定元件的固定元件。在优选实施例中，基底元件呈现有枢转轴线，由此使得握抓元件即具有握抓区的基底元件可绕着该枢转轴线枢转。由此，握抓区可使它的外侧翼或它的内侧翼与相关的力引入元件接触，从而使得致动力随着接触力增加而被不断增强地引入。

在自适应握抓指部的情况下，环绕一个或多个容器的包围和握抓是由容器自身的轮廓附加地所导致的。

如上所述，在优选实施例中，握抓区为自适应的。在本发明的意义中，这表明与容器接触后、例如与瓶子接触后，压力施加至握抓区的对应内侧翼上，借此，握抓区的接触区使压力偏向，并且自由端以及基座、即握抓区的无接触区分别在朝向容器的方向上互相相反地移动。相应的外侧翼执行相同方向上的运动。由此，容器在它的传输路径上被牢牢地保持在位。被证实的优点为：握抓区在这种情况下自动适应于相应的直径，由此使得具有不同尺寸的容器通过同一握抓区被牢牢地保持在位。然而，通过内侧翼和外侧翼与相关的力引入元件的接触可产生相同的效果，从而到达握持位置、接手或交出位置或中间位置，其中，力引入元件还可设计为止动件。

在有利的实施例中，握抓元件由一对相对的握抓指部形成，每个握抓指部包括基底元件和握抓区、即分别的自适应握抓区，其中，握抓区使它各自的内侧翼对着指定给该握抓区的相应的握抓区的内侧翼地定向。关于镜像轴向，两个握抓指部布置为彼此镜像对称。在本发明的含义中这表明从上方看过去为准L形的握抓指部以它们的设计为横向板的基底元件彼此相反定向。由此，一个握抓指部在运输方向上向前延伸，而握抓指部对的另一个握抓指部向后延伸。

有利的是，在传送区内每次只有一个自适应握抓区必须移动至镰刀形交出位置或接手位置，而另一个握抓区仅仅需要布置在中间位置。

有用的是，控制轨道在传送区上布置在固定位置上并且设计为略微弯曲。当向前运动的握抓指部到达该控制轨道时，控制元件与控制轨道接触。在合适的实施例中作为引导滚子的控制元件设计为轴承安装式滚轮并且沿着引导轨道滚动。通过在向前方向上运动，控制元件首先来到控制轨道，之后，外侧的力引入元件首先与控制轨道的与控制元件相反的一侧接触，由此使得外侧的力引入元件引入从握持位置打开或释放自适应握抓区所必需的力。在这种情况下，自适应握抓区移动至镰刀形打开位置。对于下一个握抓指部，相应地，内侧的力引入元件首先与控制轨道接触，由此使得打开所需的力被引入内侧翼，从而使自适应握抓区转移至镰刀形打开位置。然而，为了交出或接手，对于握抓区而言只需要布置在镰刀形打开位置上。

传送区的控制轨道在它的延度上设计为使得只有一个握抓指部与控制轨道接触，由此也只有一个握抓区布置在镰刀形打开位置上，这点是有利的。另一握抓区此时布置在中间位置上，在该中间位置上，握抓区以它的中间轴线直线地、即笔直延伸地布置。自然地，控制轨道还可在它的延度上以这样的方式设置：使关联的一对握抓指部与控制轨道接触，从而使得两个握抓区此时均位于镰刀形打开位置，然而，其中，相对于彼此互相相对地定向的自由端在有利的效果中为弯曲的。

若另一收容元件被设置并且在该收容元件处保持或布置在两个握抓指部之间的容器处于接触的话则是有利的。为此，收容元件可呈现对应的圆滑的凹口。

收容元件还可采用这样的方式设计：收容元件使容器从握抓元件传递出去，同时由于容器的力的作用使自适应握抓区相应地偏离。通过相互作用部件、即控制轨道、控制元件和力引入元件还支撑或实施的是握抓区的打开。

若各传输元件还具有固定导轨并且控制元件可在固定导轨上相对于固定导轨移动、即可在固定导轨上滚动，则是有用的。通过这种方式，由于力引入元件和/或容器向内侧翼的力的引入，握抓区自适应地保持在握持位置的状态可有利地实现。握抓指部有目的地优选通过基底元件连接至传输元件并且与传输元件一起移动，由此使得在任何情况下相对运动在一方面向着控制轨道产生并且在另一方面向着导轨产生，从而使得对应的效果施加在自适应握抓区上。固定导轨优选地为周向的，但是在传送区呈现中断，这是因为控制轨道在该中断处设置。

在下文中，打开位置在一方面划定为收容位置或交出位置并且在另一方面划定为接手或交出位置。在收容位置上，两个握抓指部在滑入单元中接手容器，其中，第一个握抓区为镰刀形式的弯曲；并且沿着传输方向将容器传输至设置有输出位置的滑出单元，在滑出单元中另一个握抓区为镰刀形状的弯曲，并且第一个握抓区布置在中间位置上。在交出和接手之间，握抓区自然地布置在握持位置。在此可以发现优点：自由端由于镰刀形弯曲而相应地释放出较大的、大致漏斗形的滑入或滑出开口，容器被引导经过该开口而没有任何干扰，并且特别地容器可从该开口滑入或滑出。由此，如果用于释放容器的握抓元件在自适应效果下被适当的力移动至交出或接手位置则是有利的。这可通过在内侧翼和外侧翼上作用的合适的力引入元件实现。

由于力引入元件，握持器的已知的自适应效果被约束，特别是在引入元件形成为几乎没有弹性或完全没有弹性的情况下。由此，需要改进的是提高自适应功能和效果，并且为了增加容器作为形状改变停止件的使用，可以采用下述任一种方式：至少内侧的力引入元件被安装从而内侧的力引入元件能够抵抗枢转的握抓指部的弹簧力而移位；或者在窄限度内柔性的中间元件设置在基底元件和控制元件之间；或者基底元件自身设计为柔性的，例如基底元件由于由柔性材料制成而为柔性的。通过这种方式，相对于不同瓶子直径调节的提高的自适应性是可能的。

然而，容器能够通过合适的装置、例如通过收容元件被导出环绕的握抓元件。然后，露出的容器在内侧翼上的压力可引起握抓元件的抵抗握持位置的相应的变形。由于这种力的引入，容器与相应的内侧翼接触，由此使得至少两个自由端均再次朝向彼此移动，从而使得容器可在紧固位置上被传输。在这种情况下致动力通过控制元件沿着固定导轨的滚动作用而产生，而绕着枢转轴线枢转的握抓指部被推至力引入元件，从而使得容器沿着传输路径被保持在固定位置上。作为替代，当然，类似的可直线位移的安装部可被设置，该安装部以类似的方式引导握抓指部与力引入元件或止动元件接触。

下述情况是可能的：握抓元件、即握抓区没有驱动元件地工作，也即仅仅通过容器滑入和滑出的力的引入自适应地与期待的保持区接触，或分别移至交出位置或接手位置、或握持位置、或中间位置，这是通过各部件的相互作用、即通过导轨和控制元件的相互作用实现的。

本发明的优点可被证实：自适应握抓元件可适应于不同尺寸设置的保持区，从而使得较少的或甚至大量的再装配和/或调节工作可被省略。

握抓元件可在容器的嘴部区接合，即在颈区、喉部区、或钟形区接合，然而，还可以的是容器的所有其它区都能够被握抓元件接合。

至少内侧翼、但是当然也可以是外侧翼能够由合适的材料、例如特别地呈现高摩擦系数的诸如PU、HNBR或EPDM等的橡胶材料制成。然而，根据各种握持和传输任务，弹簧钢或诸如PVDF的软塑料也是可能的。

在可能的实施例中，至少内侧翼可采用层构型形成，其中，两层或两个以上的层可被设置。例如，面向主体的内部的一侧、即内层或最内层可呈现多个隆起和内凹，从而实现改进的移动性、即相对于作用的压力的反应。然而，内层或相应地最内层还能够设计为比与容器直接接触的那层具有更大的可延展性或柔性。

在合适情况下结合一个或一个以上前述元件的进一步有利的实施例变型中，一个或两个握抓指部的至少内侧翼被径向地划分为两段或两段以上。在这种情况下，径向上内侧的第一段至少部分地被更硬和/或刚性更大的材料(弹性钢、PET、PEEK等)覆盖、或由比径向外段(握抓指部的末端)更硬和/或刚性更大的材料(弹性钢、PET、PEEK等)形成，该径向外段至少部分由更软或弹性更大的材料、例如诸如PU、EPDM(乙烯-丙烯-二烯-单体/橡胶)、HNBR(水合丙烯腈丁二烯橡胶)、FPM、FLM(氟橡胶)等的橡胶材料、或合适的塑料形成。

由此，当握抓物体时，握抓指部的径向外末端更显著地发挥自适应作用，其中与力引入区或与握抓指部的止动元件接触的严重摩擦应力机械区为此被精确地优化。

这种径向段形成还可通过不同材料厚度的握抓指部侧翼实现，例如通过握抓指部侧翼的材料厚度在径向上从内侧至外侧连续地或逐段减小而实现。

附图说明

本发明的实施例的进一步的优点在从属权利要求和各图的下述说明中予以公开。这些图为：

图1和图1a为说明容器和传输设备的原理的俯视图；

图2为作为一个单元的一对握抓指部的俯视图，其中，向前运动的握抓指部与控制轨道接触；

图3为展示了来自图2的握抓指部对的细节的侧视图；

图4为握抓区布置处于中间位置的状态下握抓指部对的平面图；

图5为图4的状态的侧视图；

图6为握抓区处于握持位置状态下的握抓指部对的俯视图；以及

图7为图6的状态的侧视图。

具体实施方式

在不同的附图中，同一部件总是提供以相同的附图标记，出于这一原因，作为规律，这些部件只被说明一次。

图1展示了具有两个传输星元件形式或传输轮形式的绕着竖直轴线旋转的传输元件8、9的处理和传输设备1，传输元件8、9包括多个循环的、并且优选为自适应的握抓元件2用于在各情况下容器3的握持或握抓，其中，容器3包括钟形区4、以及头端部上的可闭合嘴部开口5和颈区6(图3)，并且其中，设备1包括从一个传输元件8至另一个传输元件9的至少一个传送区7。由多个圆圈代表的瓶子示出了将相对于星元件8下沉的瓶子的运动轨迹。在这种情况下，与这个技术方案整体相关地，术语“传输元件”还可理解为指的是如灌装器、闭合器、冲瓶器或类似装置的处理设备。

有利地，在展示的示例中使握抓元件2设置为包括两个相对的并且相同设计的握抓指部2.1和2.2，每个握抓指部包括刚性基底元件10和优选自适应握抓区11，其中，自适应握抓区11布置为使它的基座12设置在基底元件10的径向外端部上。布置在基底元件10的相反端部的上的是在此形式为轴承安装式滚轮的控制元件13，只在传送区7上布置并且与控制轨道16相互作用的控制元件13允许各握抓指部2.1和2.2的枢转运动。在这种情况下，于自适应握抓区11的高度处并且与基座12具有距离地布置在传输元件8上的是循环式力引入元件14、15，循环式力引入元件14、15相对于彼此以这样的方式布置：在握抓指部2.1或2.2的借助控制元件13和基底元件10与布置在传送区7上的控制轨道16的相互作用的枢转运动中，使自适应握抓区11的侧部压靠一个力引入元件14或15，并且由此，握抓指部2.1或2.2依靠前述绕着基座12的枢转运动、相对于相对的握抓指部2.1或2.2、与另一握抓指部2.1或2.2的位置和/或运动理想地完全独立并且不关联地完成了镰刀形状的打开或闭合运动和/或打开或闭合变形。力引入元件14、15相应地代表了被动止动件。在一个实施例变型中，每个握抓指部2.1和2.2、也即每个握抓指部2.1和2.2的相应的基底元件10安装在诸如能够绕着枢转轴线枢转的轴承上。

容器3在图1中象征性地表示为一系列相邻的圆圈，从而如从图2所看到那样，基于破折线I表示出容器进入和/或离开握抓元件2的圆弧段运动轨迹。传输元件8或9可设计为入口星元件、主星元件、或出口星元件。图1a展示了具有入口星元件、主星元件和出口星元件的处理和传输设备1。握抓元件2示意性地表示为未填充的三角形。容器通过直线传送器或另一传输星元件被引导至入口星元件。

如所示的，握抓元件2相应地由两个握抓指部2.1和2.2形成，两个握抓指部2.1和2.2为相同的设计并且彼此相对设置，并且还布置为相对于在图1中表示为X的镜像轴线镜像对称，由此使得一对握抓指部形成，在处理和传输设备上设置有多对握抓指部。

在下文中，仅仅一个握抓指部2.1或2.2被说明，其中，如所述，另一个握抓指部具有相同的设计。

握抓指部包括基底元件10和自适应握抓区11。握抓区11从上看在形状上设计为锥形并且包括基座12和自由端17，自由端17例如设计有尖端。握抓区11通过基座12连接至基底元件10。与握抓区11相反布置的是控制元件13。控制元件13设计为例如轴承安装式滚子。各握抓区11包括内侧翼18和外侧翼19，由此内侧翼18朝向另一握抓指部定位。布置在侧翼18和19之间的是连接撑臂20。

在朝向自由端17且远离基座12的方向上，设置力引入元件14和15，一个布置在内侧翼18上并且另一个布置在外侧翼19上。

握抓区2可在力的作用下无级移动至握持位置21(图6)并且移动至打开位置22、即交出或接手位置(图2和3)，其中，在可能的极端位置21和22之间可限定中间位置23(图4和5)。

控制轨道16在传送区7于固定位置上布置并且与星元件的直径对应地设计为弯曲的。握抓指部2.2向前移动时，首先行进至控制轨道16的是握抓指部2.2的控制元件13，在此之后，在控制轨道16的与控制元件13相反的侧部上首先与该侧部接触的是外侧的力引入元件15，由此使得外侧的力引入元件15引入打开或释放自适应握抓区11所需的力，如图2和3所示。当然，这个打开运动不一定非要提供，但是这代表了有益的变型例，从而允许紧密的布置或允许容器更陡的入口角度。在这种情况下，自适应握抓区11移动至镰刀形打开位置22。相应地，对于下一个握抓指部2.1，内侧的力引入元件14首先与控制轨道16接触，从而使打开所需的力引导至内侧翼18，由此使得自适应握抓区11移动至镰刀形打开位置22。然而，为了交出或接手，仅仅需要下一个握抓指部2.1的握抓区11布置在镰刀形打开位置上。

在图1至3中，控制轨道16和26没有相对于容器3和握持器2.1、2.2完全按比例绘制。

优选地，控制轨道16在它的延度上以这样的方式布置：使只有一个握抓指部2.1或2.2与控制轨道16接触，由此使得同样地只有一个握抓区11布置在镰刀形打开位置22上。此时另一握抓区21布置在中间位置23上，在该中间位置上握抓区11将它的中间轴线直线布置、即笔直延伸地布置。当然，控制轨道16也可在它的延度上设计为使成对相关的握抓指部2.1和2.2与控制轨道16接触，由此可使得两个握抓区11于是处于镰刀形打开位置，然而，其中，自由端17具有偏爱效果地为弯曲的并且彼此相反、相互远离地定向。

如从图2、4和6可见，收容元件24被设置，在两个握抓指部2.1和2.2之间被相应地支撑和设置的容器3与收容元件24接触。收容元件24还可呈现适应于容器轮廓的形状25。

在图6和7展示的是各传输元件8、9还具有固定导轨26的结构，控制元件13可沿着固定导轨26在固定导轨26上相对于固定导轨26例如通过滚动来移动。固定导轨26有利地以这样的方式与控制元件13关联地设计和布置：使握抓元件2、即握抓指部在每种情况下与位于内侧上的力引入元件接触，由此使得握抓区11例如以镰刀型式向内弯曲。这有利地具有这样的效果：由于力引入元件14、15和/或容器3向内侧翼18的力的引入，采用自适应方式的握抓区11保持在握持位置21上。握抓指部2.1和2.2目的性地连接至传输元件8、9并且与传输元件8、9一起移动，由此在任何情况下使得相对运动在一方面朝向控制轨道16产生并且在另一方面朝向导轨26产生，从而使得对应的效果施加在自适应握抓区11上。握抓区11包围容器3的钟形区4，而自由端17与容器3具有距离。如图2和6可见，控制轨道16引起握抓指部的枢转运动，该枢转运动与由导轨26造成的枢转运动方向相反，其中，控制元件13被控制轨道16朝向图2中的图像的下边缘推动，而导轨26引起方向向上的偏转。采用这种方式，基底元件10产生不同的枢转方向，握抓指部2.1和2.2在所述不同的枢转方向上朝着力引入元件14或15推动，由此使得当握抓指部、即握抓区11与力引入元件的接触建立时，握抓指部、即握抓区11被移动至握持位置(图6)或接手或交出位置(图2)。如果接触没有建立，则握抓指部、即握抓区布置在中间位置。

如关于控制轨道16所提及的，各图中所示的尺寸自然地没有遵循比例。在有利实施例中，对被设计的握抓指部提供以这样的尺寸：落在容器的直径的一半至1.5倍的范围内，其中，容器直径可选取为容器和运输设备执行处理和运输时经常采用的标准直径。当然，本发明没有限制于代表的实施例。能够想到的是，引入元件14、15在周向上或与周向相反地移动，由此使得用于握抓指部2.1、2.2变形的力被引入。还能够设置合适的杠杆机构，该杠杆机构在基底元件10相对于控制元件13枢转运动的情况下被相应地致动。当然，握抓区并非绝对必须为自适应的、如弹性的。例如，如果弹簧钢在握抓区上被使用，则在例如基底元件10上设置自适应性、即弹性上是有利的。就此而言，整个握抓指部而非仅仅握抓区或仅仅基底元件为自适应的、例如弹性的。例如，对于较重的容器和/或快速运行系统，握抓区设计为具有相对较小的柔性、即为刚性握抓区是有利的。

在未示出的有利实施例中，对于狭窄安装空间如果需要的话可以设置竖直地布置在不同高度处的控制元件10，与此关联地，控制轨道16和26也布置在不同的高度水平上。进一步的改进在于至少两个控制元件13布置在各握抓指部2.1、2.2的基底部件10上，由此使得各枢转方向或相应的反向运动能够在非常有限的空间内或以较短的伸展度被引入。

附图标记列表

1      处理和传输设备

2 握抓元件/握抓指部2.1和2.2

3           容器

4          钟形区

5         嘴部开口

6           颈区

7          传送区

8         传输元件

9         传输元件

10        基底元件

11         握抓区

12          基座

13        控制元件

14       力引入元件

15       力引入元件

16        控制轨道

17         自由端

18         内侧翼

19         外侧翼

20        连接撑臂

21        握持位置

22        打开位置

23        中间位置

24        收容元件

25          凹口

26          导轨

27      13的轴承轴线