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一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构

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摘要

本发明公开一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构，运用仿生机构原理模仿蟑螂，对前三个关节：臀关节、髋关节、膝关节布置；后三个操作关节为第一～第三踝关节。其中前三关节的舵机与腿节部分直接连接驱动旋转；第一踝关节的驱动电机也采用直驱的方式；后两个关节，由于单腿总长的限制及避免运动干涉的需求，第二踝关节采用蜗轮蜗杆来进行驱动，第三踝关节则使用齿轮传递动力。上述膝关节与第一踝关节间设置有滚轮，可实现轮行与步行模式间的切换。本发明的优点为：末端位姿丰富，站立或步行时可采用的姿态众多，无论机器人进行单腿臂融合操作或者双腿臂协调时，可选的路径规划方法多，灵活度高。

著录项

  • 公开/公告号CN105109572A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2015-12-02

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京航空航天大学;

    申请/专利号CN201510531882.9

  • 发明设计人 丁希仑;郑羿;徐坤;

    申请日2015-08-26

  • 分类号B62D57/028;

  • 代理机构北京永创新实专利事务所;

  • 代理人周长琪

  • 地址 100191 北京市海淀区学院路37号

  • 入库时间 2023-12-18 12:35:43

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-12-07

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):B62D57/028 申请公布日:20151202 申请日:20150826

    发明专利申请公布后的驳回

  • 2015-12-30

    实质审查的生效 IPC(主分类):B62D57/028 申请日:20150826

    实质审查的生效

  • 2015-12-02

    公开

    公开

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