具备所比较的设定数据的差异反映功能的机器人控制装置

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置，其具有以下功能，即将机器人控制装置 的设定数据与其他机器人控制装置的设定数据或过去的机器人控制装置的设 定数据进行比较，在机器人控制装置的画面中以能够比较的形式显示差异点， 能够将差异点反映到进行设定的机器人控制装置的设定数据中。

背景技术

在进行机器人控制装置的设定时，有时想要将已经结束设定的其他控制装 置的设定数据作为参考来设定。其理由是因为在机器人控制装置的情况下，多 数设定项目成为共同的设定数据的情况很多。这时候，在机器人控制装置间有 时进行设定数据的复制。一边比对记载了设定数据的纸和其他机器人示教操作 盘，一边手动输入来进行该复制工作。

作为在控制装置间参照数据的例子，有单元控制器，其控制包括将工作物 提供给数值控制机床的托盘的多个加工单元。在单元控制器中，在位于单元控 制器的画面上显示多个数值控制装置的画面，在数值控制装置间反映数据的技 术被记载在日本特开平5-346811号公报中。同样，也能够在1台显示装置上 显示多个控制装置的画面，一边比较一边进行设定。另外，将某个控制装置的 数据保存为文件，读入到另外的控制装置中，从而能够进行设定。

但是，通过手动输入来复制机器人控制装置的设定数据时，当设定项目多 的情况下需要巨大的工时。另一方面，设定文件的加载的操作虽然简单，但有 时也一并加载不应该从其他控制装置复制的数据。这时候需要再设定，产生时 间的浪费。进而，没注意再设定的必要性的情况和再设定非常困难的情况也很 多，没有效率。

另外，如日本特开平5-346811号公报所公开的那样，在将多个控制装置 的画面显示在一个画面的方法中，只能够简单地进行画面的显示编辑，所以操 作者需要比较数据来找出差异点，并转移设定数据，有效率不高的问题。

发明内容

在一个方面，本发明的目的为提供机器人控制装置，其在进行特定机器人 控制装置的设定时，能够将该机器人装置的设定数据与其他机器人控制装置的 设定数据或记录在记录介质中的过去的设定数据等进行比较。另外，在比较设 定数据时，以能够比较的形式将差异点显示在机器人控制装置的画面上，在差 异点中选择需要的差异点，能够将选择出的数据反映到进行设定的机器人控制 装置的设定数据中也是目的。

本发明的第一方式，提供一种机器人控制装置，其具备显示装置和控制部， 并且具备在和其他机器人控制装置之间进行数据通信的数据通信装置、在和存 储了机器人控制装置的设定数据的记录介质之间进行设定数据的读写的数据 读写装置的至少一方，该机器人控制装置中，具备：比较装置，其将在控制部 中设定的第一设定数据、位于其他机器人控制装置的控制部中设定的第二设定 数据、存储在记录介质中的第三设定数据的至少一方按照每个项目进行比较； 显示电路，其至少将通过比较装置的比较而在第一设定数据和其他设定数据之 间有差异的项目与有差异的项目的设定数据以能够比较的方式显示在显示装 置中。

本发明的第二方式，提供一种机器人控制装置，多个所述机器人控制装置 通过数据通信装置进行连接，至少具备一个能够显示设定数据的显示装置，其 中，具备：比较装置，其将在特定机器人控制装置中设定的设定数据作为主数 据，将在其他机器人控制装置中设定的设定数据作为副数据，能够按照每个项 目比较主数据和副数据；显示电路，其至少将相对于主数据有差异的副数据的 项目和有差异的项目的设定数据以能够比较的方式显示在显示装置中。

本发明的第三方式，提供一种机器人控制装置，其具备能够显示设定数据 的显示装置，其中，在存储其他机器人控制装置的设定数据的记录介质、存储 变更了机器人控制装置的设定数据的至少一部分项目的设定数据的记录介质 中的至少一方和进行设定数据的读写的机器人控制装置中，具备：比较装置， 其能够将在机器人控制装置中设定的设定数据作为主数据，将存储在记录介质 中的设定数据作为副数据，按照每个项目比较主数据和副数据；显示电路，其 至少将相对于主数据有差异的副数据项目和有差异的项目的设定数据以能够 比较的方式显示在显示装置中。

根据本发明的机器人控制装置，操作者容易识别其他控制装置和设定中的 控制装置的数据内的不同的数据，能够只选择需要的数据，从一方的控制装置 反映到其他控制装置中，具有能够削减控制装置的数据设定的工时的效果。

附图说明

通过参照以下的附图，能够更明确地理解本发明。

图1是表示本发明的机器人控制装置的一个实施例的结构的框图。

图2是表示本发明的机器人控制装置的其他实施例的结构的框图。

图3是表示图2所示的显示装置的画面的一例的图。

图4是表示在图2所示的显示装置中，从操作菜单选择了数据比较时的显 示装置的画面一例的图。

图5是表示在图2所示的显示装置中，从操作菜单选择了数据比较时，显 示了与图3所示的显示装置的画面有差异的数据的一例的图。

图6是表示在图5所示的显示装置的画面中置换有差异的数据而成为相同 的状态的显示装置的画面一例的图。

图7是表示在一个控制装置的数据的一部分具有将其他控制装置的数据 进行了备份的文件时的备份文件的调用画面的图。

图8是表示在图7所示的画面中，从操作菜单选择了数据比较时的显示装 置的画面的一例的图。

图9是表示从操作菜单选择了数据比较时的机器人控制装置的处理步骤 的流程图。

具体实施方式

以下使用附图，根据具体的实施例对本发明的实施方式进行详细说明。不 过，要理解本发明不限定于附图或以下所说明的实施方式。

图1表示控制机器人1的机器人控制装置10、控制机器人2的机器人控 制装置20这2个机器人控制装置，2个机器人控制装置10、20通过数据通信 网络5能够数据交换地进行连接。机器人控制装置10、20的每一个具备本发 明的一个实施例的结构，各结构通过框图来表示。另外，机器人控制装置10、 20内的结构相同，所以对相同结构部件标注相同符号，只说明机器人控制装 置10的结构。

在机器人控制装置10的内部设置有数据通信装置11、显示装置12、控制 部13、记录介质14、比较装置15、显示电路16、数据读写装置17、选择装 置18以及复制装置19。数据通信装置11与通过数据通信网络5进行连接的 其他机器人控制装置，例如图示的机器人控制装置20的数据通信装置11进行 数据通信，来进行数据的交换。数据通信网络5例如通过以太网(Ethernet： 注册商标)、LAN等构成。

显示装置12在本实施例中设置在机器人控制装置10的本体上，能够通过 显示电路16进行各种数据的显示。另外，显示装置12能够在设定机器人控制 装置10时显示设定数据。控制部13具有记录机器人控制装置10的设定数据 的区域，将记录在该区域的记录数据设为第一设定数据D1。显示电路16能够 在显示装置12显示记录在控制部13中的第一设定数据D1。

另外，机器人控制装置20的控制部13的结构和机器人控制装置10相同， 但记录的设定数据是机器人控制装置20的设定数据，与机器人控制装置10 的设定数据不同。因此，将记录在机器人控制装置20的控制部13中的设定数 据设为第二设定数据D2。

另外，机器人控制装置10具有记录介质14，在记录介质14中能够记录 各种数据，例如机器人控制装置10的过去的设定数据(将其设为第三设定数 据D3)。能够通过数据读写装置17读出记录在记录介质14中的设定数据。另 外，数据读写装置17能够对记录介质14进行设定数据的写入。通过数据读写 装置17从记录介质14读出的第三设定数据D3能够通过显示电路16显示在 显示装置12上。

同样，在机器人控制装置10和机器人控制装置20中，记录介质14的结 构相同，但是所记录的各种数据，例如机器人控制装置的过去的设定数据是机 器人控制装置20的设定数据，与机器人控制装置10的设定数据不同。因此， 将记录在机器人控制装置20的记录介质14中的过去的设定数据设为第四设定 数据D4。

比较装置15能够将设定在控制部13中的第一设定数据D1与其他机器人 控制装置，例如机器人控制装置20中的控制部13中设定的第二设定数据D2 进行比较。这时候，例如，机器人控制装置10的控制部13通过数据通信装置 11和数据通信网络5将指令发送给机器人控制装置20的控制部13。于是，机 器人控制装置20的控制部13通过数据通信装置11和数据通信网络5将第二 设定数据D2发送给机器人控制装置10的比较装置15。其结果为，机器人控 制装置10的比较装置15能够比较第一设定数据D1和第二设定数据D2。

另外，比较装置15能够将在控制部13中设定的第一设定数据D1与机器 人控制装置10的记录介质14或机器人控制装置20的记录介质14中所记录的 第三设定数据D3或第四设定数据D4进行比较。这时候，第三设定数据D3 或第四设定数据D4从机器人控制装置10的数据读写装置17或机器人控制装 置20的数据读写装置17获得即可。

比较装置15在将第一设定数据D1与其他设定数据比较时，能够通过显 示电路16将第一设定数据D1和其他设定数据之间有差异的项目与有差异的 项目的设定数据显示在显示装置12中。关于通过比较装置15、显示电路16 以及显示装置12进行的有差异的项目的设定数据的显示，在以后举例详细说 明。

接着，说明选择装置18和复制装置19。选择装置18具备能够从第一设 定数据D1和其他设定数据之间有差异的项目中选择要复制所需的设定数据的 项目的功能。另外，复制装置19具备以下功能，即，能够指定通过选择装置 18选择的项目的设定数据的复制源和复制目的地。例如，在机器人控制装置 10、20之间进行复制时，能够对复制源和复制目的地指定从机器人控制装置 10、20的第一设定数据到第四设定数据的某一个。这时的复制包括以下情况， 即通过从复制源的设定数据的有差异的项目中所选择的项目的设定数据覆盖 复制目的地的设定数据来进行重写。

例如，第一设定数据D1是复制源，当复制目的地是机器人控制装置20 的情况下，复制装置19对机器人控制装置20的控制部13指示以下内容，即 复制源是机器人控制装置10的第一设定数据D1，复制目的地是机器人控制装 置20的第二设定数据D2。并且，通过复制装置19用第一设定数据D1的所 选择的项目的设定数据覆盖第二设定数据D2的所选择的项目的设定数据，该 项目的设定数据成为相同的值。

相反，第二设定数据D2是复制源，当复制目的地是机器人控制装置10 的情况下，复制装置19对机器人控制装置20的控制部13指示以下内容，即 复制源是机器人控制装置20的第二设定数据D2，复制目的地是机器人控制装 置10的第一设定数据D1。并且，通过复制装置19用第二设定数据D2的所 选择的项目的设定数据覆盖第一设定数据D1的所选择的项目的设定数据，该 项目的设定数据成为相同的值。

在上述的实施例中，在与数据通信网络5连接的2个机器人控制装置10 之间进行设定数据的复制，但是与数据通信网络5连接并进行设定数据的复制 的机器人控制装置的数量不受限定。另外，可以在机器人控制装置的外部设置 显示装置，显示装置的数量也可以不是1台机器人控制装置必须连接1台显示 装置。

图2有通过以太网(注册商标)等网络连接的3台机器人控制装置10A， 10B，10C，是表示只对机器人控制装置10A设置显示装置12的实施例的系统 结构的框图。另外，图2中将机器人控制装置10A，10B，10C简单记作控制 装置A、控制装置B、控制装置C。机器人控制装置10A，10B，10C各自的 结构和上述的机器人控制装置10相同，虽然省略了图示，但设置有数据通信 装置、控制部、比较装置、选择装置以及复制装置。在该实施例中，只在机器 人控制装置10A设置用于使显示装置12进行显示的显示电路。

在图2所示的系统中，将设定在特定机器人控制装置中的设定数据作为主 数据，将设定在其他机器人控制装置中的设定数据作为副数据，能够通过比较 装置按照每个项目比较主数据和副数据。另外，这里为了区别数据，使用主数 据、副数据的用语，主数据和副数据之间没有差异。并且，能够通过显示电路 在1台的显示装置12中显示相对于主数据有差异的副数据的项目和有差异的 项目的设定数据。

这时候，能够通过选择装置从主数据和副数据之间有差异的项目中选择要 复制设定数据的项目。并且，能够通过选择装置从主数据和副数据中指定通过 选择装置选择的项目的设定数据的复制源和复制目的地。进而，能够通过复制 装置执行通过选择装置选择的项目的设定数据的从复制源到复制目的地的复 制。如上所述，主数据和副数据之间没有差异，所以主数据和副数据的任意一 个都能够成为复制源、复制目的地。

进而，当在机器人控制装置中设置记录介质和数据读写装置时，能够进行 存储在记录介质中的其他机器人控制装置的设定数据、变更了机器人控制装置 的设定数据的至少一部分项目的设定数据、或者机器人控制装置的过去设定数 据中的任意设定数据的读写。于是，能够将在特定的机器人控制装置中所设定 的设定数据作为主数据，将存储在记录介质中的设定数据作为副数据，通过比 较装置按照每个项目比较主数据和副数据。这里也是为了区别数据而使用主数 据、副数据的用语，主数据和副数据之间没有差异。

这时候也能够通过显示电路，将相对于主数据有差异的副数据的项目和有 差异的项目的设定数据以可比较的方式显示在显示装置上。并且，能够通过选 择装置从主数据和副数据之间有差异的项目中选择要复制设定数据的项目。进 而，能够从主数据和副数据中指定通过选择装置所选择的项目的设定的数据的 复制源和复制目的地，并且通过选择装置所选择的项目的设定数据能够通过复 制装置执行从复制源到复制目的地的复制。

另外，在以上所说明的实施例中，在显示装置12中能够设置触摸面板。 如果在显示装置12中设置了触摸面板，则能够通过对触摸面板的输入进行基 于选择装置的要复制设定数据的项目的选择、基于复制装置的设定数据的复制 源和复制目的地的指定。

这里，使用在图2所示的使用了机器人控制装置10A，10B，10C的系统 中的显示装置12的画面，对主数据和副数据的比较以及主数据和副数据之间 的数据的复制进行说明。

图3是表示图2所示的机器人控制装置10A所连接的显示装置12的画面 30的显示例的图。图3表示将显示装置12的画面30分割为左画面30L和右 画面30R的左右来进行显示的模式的实施例。本实施例中，在左画面30L显 示表示机器人控制装置10A(控制装置A)的设定数据的画面，从R[1]到R[10] 显示作为比较对象的设定数据的项目。在从项目R[1]到R[10]中通过数值显示 设定数据。在右画面30R显示表示机器人控制装置10B(控制装置B)的设定 数据的画面，从R[1]到R[10]显示作为比较对象的设定数据的项目。在从项目 R[1]到R[10]中通过数值显示设定数据。机器人控制装置10A通过已经说明的 方法从作为比较对方的机器人控制装置10B取得与右画面30R对应的数据。

图4表示在图2所示的显示装置12中，从操作菜单选择了数据比较时的 显示装置12的画面30的一例。操作菜单虽然省略了图示，但可以在显示装置 12中设为操作按钮，另外，如果按压设定菜单按钮，则也可以在画面30显示 为如图4所示的子画面(窗口)W。

图5表示在图4所示的画面30中，从操作菜单选择了窗口W内的“数据 比较”时，在图3所示的显示装置12的画面30中显示不同的数据、复选框 31和复制方向按钮32的例子。如果选择图4所示的“数据比较”，则机器人 控制装置10A将与左画面30L对应的数据和右画面30R所示的所取得的机器 人控制装置10B的设定数据进行比较。

然后，比较结果，进一步分割画面30，在左画面30L的左边显示复选框 画面30C，在画面30的下侧形成复制指示画面30B，在复制指示画面30B显 示复制方向按钮32。在本实施例中，在设定数据有差异的项目R[3]、R[8]以 及R[10]的旁边的复选框画面30C中显示复选框31。另外，在复制方向按钮 32中显示表示从机器人控制装置10A向机器人控制装置10B复制设定数据的 操作的“A→B”按钮、表示从机器人控制装置10B向机器人控制装置10A复 制设定数据的操作的“B→A”按钮。

这里，关于项目R[3]和项目R[8]的设定数据，将机器人控制装置10B的 设定数据变更为机器人控制装置10A的设定数据，关于项目R[10]的设定数据， 说明不变更机器人控制装置10B的设定数据的情况下的操作。这时候，选择 位于项目R[3]和项目R[8]的左侧的复选框31，不选择项目R[10]的复选框31。 通过该操作，“V符号”进入到位于项目R[3]和项目R[8]的左侧的复选框31。

在该状态下，说明选择了表示从机器人控制装置10A向机器人控制装置 10B复制设定数据的操作的“A→B”按钮的情况。这时候，左画面30L的项 目R[3]和项目R[8]的设定数据被复制到右画面30R的项目R[3]和项目R[8]， 右画面30R的项目R[3]和项目R[8]的设定数据被置换为左画面30L的项目R[3] 和项目R[8]的设定数据。即，关于项目R[3]和项目R[8]的设定数据，机器人 控制装置10B的设定数据被变更为机器人控制装置10A的设定数据。

图6所示的画面30中表示项目R[3]和项目R[8]的设定数据从机器人控制 装置10B的设定数据变更为机器人控制装置10A的设定数据后的状态。关于 项目R[10]的设定数据，[V符号]没有进入位于项目R[10]的左侧的复选框31， 所以设定数据没有变更。

在以上说明的实施例中，使用相同画面30比较机器人控制装置10A的设 定数据和机器人控制装置10B的设定数据，但是在画面30中能够比较的机器 人控制装置的数量不受限定。例如，能够将画面30分割为3部分来显示图2 所示的机器人控制装置1A，10B以及10C这3台机器人控制装置的设定数据。 另外，在以上说明的实施例中，将机器人控制装置的设定数据的项目全部显示， 但也能够只显示在机器人控制装置间有差异的项目。例如，在图3所示的画面 30中，可以只将设定数据中有差异的项目R[3]、R[8]以及R[10]和数据一起进 行显示。

另外，在以上说明的实施例中，说明了多个机器人控制装置可通信地连接 的情况，但在进行设定数据的比较时，机器人控制装置未能通信的实施例是可 能的，以下说明该实施例。在机器人控制装置和其他机器人控制装置不能通信 的机器人控制装置中具备记录介质的数据读写装置和显示装置。数据读写装置 能够读写存储其他机器人控制装置的设定数据的记录介质。另外，数据读写装 置对于存储有变更了机器人控制装置的设定数据的至少一部分项目的设定数 据的记录介质，能够进行设定数据的读写。

机器人控制装置中有比较装置，其将设定在机器人控制装置中的设定数据 作为主数据，将存储在记录介质中的设定数据作为副数据，能够按照每个项目 比较主数据和副数据。另外，还设置有显示电路，在显示装置中以能够比较的 方式显示相对于主数据有差异的副数据的项目和有差异的项目的设定数据。

图7表示在位于一个机器人控制装置的记录介质的数据的一部分具有将 其他机器人控制装置的数据进行了备份的文件的情况下，通过数据读写装置能 够读出的备份文件的调用画面30。该画面30所示的数据“NUMREG_B”表 示在记录介质中存储有将其他机器人控制装置的数据进行了备份的文件。

因此，如图8所示，在图7所示的画面30中，从通过操作菜单显示在画 面30上的窗口W选择“数据比较”，由此能够将设定在机器人控制装置中的 主数据与存储在记录介质中的副数据进行比较。从窗口W选择了“数据比较” 时所显示的数据和图3所示的画面30同样，在左画面30L显示设定在机器人 控制装置中的主数据，在右画面30R显示存储在记录介质中的副数据。

一般，如果加载用“NUMREG_B”所示的备份文件，则全部反映存储在 备份文件“NUMREG_B”中的数据。不过，根据本发明的方法，在反映数据 前，能够在画面30中对比主数据和副数据来只显示存储在备份文件 “NUMREG_B”中的数据中对机器人控制装置的设定所需的设定数据，例如 从项目R[1]到项目R[10]。

其结果，即使备份文件“NUMREG_B”是二进制文件，也能够视觉地确 认内容，只选择必要的部分而显示在机器人控制装置的画面30中，能够将存 储在记录介质中的设定数据反映到进行数据设定的机器人控制装置的设定数 据中。

图9是表示从操作菜单选择数据比较时的机器人控制装置(以后简单地记 为控制装置)的处理步骤的一例的流程图。在步骤901中，指定进行设定的控 制装置和要比较的设定数据。该指定根据要比较的设定数据是位于其他控制装 置中，还是位于记录介质中，或者是位于两者中而多种多样。这里，说明要比 较的设定数据位于其他控制装置的情况。

如果指定要比较的设定数据所存在的场所，则在步骤902中，通过进行设 定的控制装置从被指定的其他控制装置取得指定的设定数据。接着在步骤903 中进行所取得的数据的比较、差异点的提取。然后，进入步骤904，判定进行 了比较的数据是否有差异点，如果没有差异点(否)则进入步骤908，在进行 设定的控制装置的显示装置中显示位于进行了比较的其他控制装置的设定数 据与进行设定的控制装置相同的情况，结束该程序。

另一方面，在步骤904的判定中，当进行了比较的设定数据有差异点时 (是)，进入步骤905。在步骤905中，在进行设定的控制装置的显示装置中 显示图5所示那样的表示出差异点、复制方向的选择按钮的画面。

在接下来的步骤906中，观察通过步骤905得到的比较画面，询问是否选 择差异点的判定。在选择了进行设定的控制装置的操作者不选择差异点的反映 的情况下(否)，直接什么也不做而结束该程序。另一方面，在选择了进行设 定的控制装置的操作者选择差异点的反映的情况下(是)，进入步骤907，在 指定的控制装置之间将所选择的设定数据复制到指定的方向，结束该程序。这 时，将其他控制装置的设定数据复制为进行设定一侧的控制装置的设定数据。

在控制装置和插入到控制装置的记录介质之间进行设定数据的参照、反映 的情况下，也能够按照和图9所示的步骤相同的步骤来复制设定数据。

以上，将本发明与其优选实施方式关联地进行了说明，但本领域技术人员 可以理解在不脱离请求专利保护范围的公开范围的情况下能够进行各种修正 和变更。