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一种自适应分数阶动态滑模控制算法

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摘要

本发明公开了一种自适应分数阶动态滑模控制算法，根据1个或者多个系统参数的参数矩阵、系统状态向量、控制力向量、由系统状态向量计算出的跟踪误差，建立被控系统的数学模型；利用跟踪误差及其分数阶导数构造分数阶滑模面方程；利用分数阶滑模面方程及其导数方程，建立分数阶动态滑模面方程；利用分数阶动态滑模面方程，建立基于各系统参数的参数矩阵的分数阶自适应律方程；设计控制力向量的结构及计算方程，并计算和输出控制力向量给被控系统。本发明将分数阶微积分算法与动态滑模控制进行了结合，提高了传统整数阶滑模控制的控制效果和系统参数辨识效果，以及减小滑模控制中控制力抖震的现象。

著录项

  • 公开/公告号CN105892297A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-08-24

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 河海大学常州校区;

    申请/专利号CN201610413867.9

  • 发明设计人 卢成;费峻涛;

    申请日2016-06-13

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构32224 南京纵横知识产权代理有限公司;

  • 代理人董建林

  • 地址 213022 江苏省常州市晋陵北路200号

  • 入库时间 2023-06-19 00:19:23

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-05-22

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G05B13/04 申请公布日:20160824 申请日:20160613

    发明专利申请公布后的驳回

  • 2016-09-21

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20160613

    实质审查的生效

  • 2016-08-24

    公开

    公开

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