具有自动拾取高度调整的拾放装置及用于自动调整拾放装置的拾取高度的方法及计算机程序产品

相关申请案的交叉参考

本申请案主张2014年4月18日申请的第61/981,593号美国临时申请案的优先权，所述申请案的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及一种具有自动拾取高度调整的拾放装置。

此外，本发明涉及一种用于自动调整拾放装置的拾取高度的方法。

此外，本发明涉及一种安置于非暂时性计算机可读媒体上以自动调整拾放装置的拾取高度的计算机程序产品。

背景技术

在制造工艺期间电子组件常常在(JEDEC)托盘(模制矩阵载体)中进行传输。常规JEDEC托盘展示于图1中。所述组件放置于所述托盘的单元中，且将组件放置于单元中通常是由拾放机器人完成。拾放机器人通常包括可从托盘的单元拾取/移除电子组件及还可将电子组件放置于托盘的单元中的一个或若干夹持器(或拾取器)。所述夹持器可机械夹紧所述电子组件或更通常地使用真空喷嘴。

举例来说，美国专利8,903,541 B2揭示一种将电子装置定位于隔室中的方法。通过检验装置对输入媒体的上侧上的已知位置进行成像。在所述已知位置的图像、所述已知位置的给定目标位置数据及所述输入媒体的隔室的给定目标位置数据的基础上计算所述输入媒体的所述隔室的实际位置数据。在所述输入媒体的隔室的所述经计算的实际位置数据的基础上控制用于电子装置的拾放装置。

国际专利申请案WO 2014/143436 A1涉及一种用于拾放头的自动节距转换的设备，所述设备包括用于调整拾放头的拾取器/夹持器的在X坐标方向上的节距及/或调整在Y坐标方向上的节距的至少一个自动节距站。拾放装置具有感测系统，所述感测系统用于验证个别拾放头的拾取器/夹持器的位置及节距。还通过所述感测系统完成校准。未揭示执行拾取器/夹持器与电子组件之间的距离的验证。

此外，EP 2 699 071 A2揭示一种在SMT技术中拾取及放置专用组件的头模块。头模块的主体具有含夹持元件的吸取喷嘴组合件，所述夹持元件包括在所述夹持元件内部的真空管道。在一端处所述夹持元件配备有专用于夹持组件的吸取喷嘴。使用通过应用截止阀的步进式方法改变供应到所述吸取喷嘴的真空或负压力，因此所述吸取喷嘴仅在对其供应真空或负压力时吸取且固持电子组件。在截止所述真空或负压力之后，所述吸取喷嘴在预定位置中释放且留下电子组件。使用光学切换器98控制夹持组件(所述夹持组件的端部位置)与所述吸取喷嘴的线性移动。

一种最常用方法是用户在视觉上估计接触点且相应地调整拾取高度。另一可能方法是使用真空供应源及压力传感器来检测拾取器与物体之间的接触。此方法是用于检测拾取器与重物体(例如金属校准托盘或机器的固定零件)之间的接触。所述拾取器(具有/或不具有适配器)移动到所述金属零件。所述拾取器(在其上具有真空的情况下)朝向所述校准托盘向下移动。在接触的情况下，压力传感器检测何时真空水平突然积聚。

视觉估计常常归因于拾取器的难以接近性而导致不准确位置。大多情况，拾取器接近于装置，且承载所述拾取器的组合件阻断可见性。在大多数情况中，安全门及其它组合件阻断光接近需要视觉检查的区域。评估正确接触点在视觉上取决于人的能力(视觉准确度)，因此较大错误是常见的。

在媒体及小装置的情况下使用真空供应源导致错误检测点。所述装置可通过真空吸取，从而导致接触的错误检测位置。

当使用视觉测量系统时，必须校准或测量经测量物体与可移动拾取器高度之间的相对高度差。这是非常难校准的，这是因为拾取适配器在变换(changeover)之后可在高度上不同。此外，使用位移传感器或任何其它视觉系统不利于成本效率。

发明内容

因此本发明的目的是提供一种具有拾取高度调整的拾放装置，可以可靠且可再现的方式快速完成拾取高度调整，使得避免在生产过程中拾放头损坏组件及所述拾放头的任何停工时间。

以上目的是通过具有自动拾取高度调整的拾放装置实现，所述拾放装置包括：

第一气动系统，其中第一可控阀通过其输入端口连接到空气流源，且第二可控阀通过其输入端口连接到真空源，所述第一可控阀的输出端口及所述第二可控阀的输出端口连接到与所述拾放装置的至少一个真空喷嘴流体连通的共同管；

第二气动系统，其具有经由连接管流体连通的进气阀及排气阀，其中敞开排气口及流量控制器布置于所述进气阀与所述排气阀之间的所述连接管中；及

流量传感器，其经由管与所述至少一个真空喷嘴流体连通。

本发明的拾放装置的优点在于可检测拾取适配器与物体之间的精确接触点。这改进了机器的稳定性并且处置较小物体是可能的。此可靠性处于高水平。

本发明的另一目的是提供一种在无需任何用户干预的情况下调整拾放装置的拾取高度的方法且可快速地并以可靠且可再现方式完成所述调整，使得避免在生产过程中拾放头损坏组件及所述拾放头的任何停工时间。

此目的是通过用于调整拾放装置的拾取高度的方法来实现，所述方法包括以下步骤：

在JEDEC托盘的单元中的至少一个组件上方移动所述拾放装置的拾放头；

打开第二气动系统的进气阀及排气阀，使得所述第二气动系统接收来自空气流源的空气流；

使用流量控制器及敞开排气口将所述第二气动系统中的流动速率调整到预定义水平；

起始所述拾放头在Z坐标方向上的至少一个步进式运动，以便缩减真空喷嘴与所述JEDEC托盘的所述单元中的所述组件的表面之间的距离；以及

存储所述真空喷嘴与所述组件的所述表面之间的所述距离，在所述距离处，通过流量传感器测量的流动速率下降到低于预定义水平。

本发明的方法的优点是检测拾取适配器与组件之间的精确接触点的能力。这改进拾放头的稳定性。特定来说，处置较小物体(例如，3x3mm及2x2mm)引起大的竞争优势。

本发明的目的还提供一种安置于非暂时性计算机可读媒体上以在无需任何用户干预的情况下自动调整拾放装置的拾取高度的计算机程序产品。可快速地并以可靠且可再现方式完成所述调整，使得避免在生产过程中拾放头损坏组件及所述拾放头的任何停工时间。

以上目的是通过安置于非暂时性计算机可读媒体上以自动调整拾放装置的拾取高度的计算机程序产品来实现，所述产品包括可操作以控制计算机进行以下步骤的计算机可执行过程步骤：在待拾取的至少一个组件上方移动所述拾放装置的拾放头；打开第二气动系统的进气阀及排气阀，使得所述第二气动系统接收来自空气流源的空气流；使用流量控制器及敞开排气口将所述第二气动系统中的流动速率调整到预定义水平；起始所述拾放头在Z坐标方向上的至少一个步进式运动，以便缩减真空喷嘴与所述组件的表面之间的距离；以及存储所述真空喷嘴与所述组件的所述表面之间的所述距离，在所述距离处，通过流量传感器测量的流动速率下降到低于预定义水平。

本发明计算机程序产品的优点是自动检测拾取适配器与组件之间的精确接触点的能力。这改进了拾放头的稳定性且较不昂贵。特定来说，处置较小物体(例如，3x3mm及2x2mm)引起大的竞争优势。

本发明的对拾放装置的附加物通过拾取器适配器提供非常小的吹气流。所述小流是由于允许剔除大部分传入空气流的敞开排气口而获取。接着，流量控制器确保所述传入空气流的仅非常小部分朝向所述拾取器适配器前进。根据本发明的一个实施例，第二气动系统的进气阀的输入端口及排气阀的输出端口连接到共同管，且流量传感器在所述排气阀的所述输出端口与所述共同管连接之后布置于所述共同管中。敞开排气口连接到第二气动系统的进气阀的输出端口。所述排气口的出口端口连接到流量控制器，所述流量控制器自身连接到第二气动系统的排气阀的输入端口。根据一个实施例，第二气动系统的进气阀的输入端口经由第一气动系统的共同管连接到空气流源。可凭借数字压力调节器调整总传入空气流。此经调节的压力被视为“停滞空气吹气”(Soft air blow)。调整传入空气流可经完成以允许微调通向到拾取器适配器的小流量。这对于不同拾取器适配器及真空喷嘴可为必要的。所述数字压力调节器是通过经实施的软件加以控制。用户可根据情境修改设置且所述软件进行其余设置及自动调整拾取高度。

根据本发明的另一实施例，第一气动系统及第二气动系统的共同管连接到气动分配区段(pneumatic distribution block)。压力传感器安装到所述气动分配区段。所述分配区段的输出端经由管连接到拾取器适配器。此实施例的第二气动系统是以使得其具有其自身空气流源的方式进行设计。所述空气流源直接连接到第二气动系统的进气阀的输入端口。流量传感器还布置于第二气动系统的进气阀与排气阀之间的连接管中。所述流量传感器连接到排气阀的输入端口。为所述分配区段的零件的压力传感器检测拾取器与组件的表面之间的接触。因为通过第二气动系统朝向拾取器的真空喷嘴的空气流量较低，所以接触阻断由压力传感器记录的小空气流量。

在全部实施例中，第一气动系统的共同管及第二气动系统的连接管具有优选地介于2mm到3mm之间的直径。流量传感器电连接到用于显示所述流量传感器的输出信号的显示器。由灵敏流量传感器测量小流量。拾取器装置朝向至少一个组件步进式移动。所述至少一个组件朝向拾取器适配器移动也是可能的。当所述组件接触所述拾取器适配器时，流量将降低及/或停止。将通过流量传感器测量所述突然的流量差。

可凭借数字压力调节器调整进入第二气动系统的总传入空气流。此经调节的压力被视为“停滞空气吹气”。调整传入空气流可经完成以允许微调通向到拾取器适配器的小流量。这对于不同拾取器适配器及真空喷嘴可为必要的。所述数字压力调节器受控于软件，因此用户可根据情境修改设置。

具有经实施的系统的本发明的拾放装置的实施例在变换之后或在制造期间的任何其它时刻处确实自动调整拾取高度。这在无需任何用户交互的情况下完成。当完成真空喷嘴的变换时(用户改变生产封装)，且所述流可自动开启。

托盘到达拾放头。接着，所述拾放头使安装有检测机构的拾取器朝向组件移动以进行测量(可通过软件决定)。所述系统确定拾取高度及对应下落高度。在拾取高度与下落高度之间存在关系。通常用户将下落高度设置为高于拾取高度约1mm。运用拾取高度检测机构，可自动计算下落高度。机器自动更新拾取高度及下落高度且继续生产流程。

根据本发明的方法，在拾放头在Z坐标方向上的每一步进式运动之后在检查流动速率之前等待稳定时间。假使流动速率仍高于预定义水平，则起始拾放头的进一步步进式运动。所述稳定时间约为100ms。拾放头的向下移动的步长取决于所要准确度。默认设置可为100微米。

仅通过拾放头的电机执行在Z坐标方向上的相对运动。假使空气流停止或来自空气流源的流达到预定义流动速率，则存储此实际Z电机位置。存储为Z电机位置的等效物是被视为拾取高度(经调整拾取高度)的距离。

拾放头接着移动到初始开始高度。第二气动系统的进气阀及排气阀关闭，且拾放头按真空喷嘴与组件的表面之间的经存储距离执行拾取。提供监测系统以控制拾取质量。如果任何拾取质量均不在所要质量内，那么产生错误消息。

本文中所揭示的实施例的优点在于敞开排气口将确保在拾取器适配器与组件之间的接触的时刻期间未积聚任何压力。在完成接触检测例程之后，拾取器装置将再次移开。在所述时刻，如果并不存在排气口，那么可能发生突然流猝发。所述突然流猝发可能会将组件吹离托盘。

本发明的拾放装置、本发明的方法及本发明的计算机程序产品提供自动检测拾取适配器与组件之间的精确接触点的能力。这将改进机器的稳定性。首先，当拾取适配器离待拾取的组件太远时，所述组件在通过拾放头转移之后可能偏移，从而导致组件错位。其次，当拾取适配器太用力接触组件(超过位置)时，所述组件也可偏移。此外，由于高速拾取器对组件的影响，相邻组件可经历振动，这可导致组件离开其托盘的单元。

使用常规处置工具处理的组件是通过具有真空喷嘴的承载拾取器适配器的拾取器处置。针对每一组件类型，可改变拾取适配器。真空喷嘴是由橡胶/PEEK/钢等制造且尺寸公差较低。在变换之后，(由于真空喷嘴的不同大小)可改变组件到拾取器的距离。本发明的机构允许检测真空喷嘴(安装于拾取器适配器上)与待处置的组件之间的精确接触点。

此外，本发明的机构确保在检测接触点(拾取高度)时并不吹走待测量的所述组件以及相邻组件。此机构确保在检测接触点时并未将组件吸取或粘附到拾取适配器上。

本发明的机构还确保在失去接触之后并不吹走组件。在此机构中，在拾取器移开组件时的断开时刻将不会积聚压力及产生较高空气流量。

本发明的机构较不昂贵及具成本效率且仅需要少数气动及电动气动零件。

本发明的机构将使用户能够在任何时刻以快速且有效方式重新定义接触点。当设置及/或装载新的封装(第一及第二气动系统)时，可完全自动完成接触点的检测。用户并不需要停止机器。接触点的检测可作为自动恢复动作自动完成。

本发明的机构能够自动检测所述机构的故障。相同机构可通过使用电动气动多路复用机构而重新用于不同拾取器。这导致具成本效率的系统。

本发明的机构可用于自动化校准流量，其中拾取器与所述机器中的其它零件之间的特定位置关系由用户凭借视觉估计指示。视觉估计并不准确。此机构在关闭时完全为中性。并不会对现有电路产生任何影响。

除了一个阀之外，此机构的全部零件可安装于所述机器的固定零件上。并不需要将这些零件安装于可移动拾取器组合件上。重量增加将可忽略。

此机构可用于检测拾取器或拾取器适配器与参考物体(托盘)(例如物体(组件)的传输媒体)之间的接触点。

附图说明

在下文，将参考附图进一步描述本发明及其优点，其中：

图1是常规JEDEC托盘的俯视图；

图2是用于组件的拾放头的实施例的透视图；

图3是具有拾取器的指示的图2的拾放头的进一步透视图；

图4是拾取器适配器及真空喷嘴的放大视图；

图5展示具有真空喷嘴的真空系统的典型气动设置；

图6是用于拾取器相对于组件的自动拾取高度调整的本发明气动系统的示意图；

图7是展示将图6的第二气动系统集成到图5的第一气动系统(现有技术)中的示意图；

图8A是JECEC托盘的示意图，其中真空喷嘴放置于组件上方；

图8B是JECEC托盘的示意图，其中真空喷嘴与组件的表面接触；

图9是用于自动拾取高度调整的气动设置的进一步实施例；及

图10是本发明的方法的流程图。

具体实施方式

在图式中，相似元件符号用于相似元件或具有相似功能的元件。此外，为清楚起见，在图式中仅展示论述相应图式所需要的元件符号。

图1展示常规JEDEC托盘2的一个实施例。所述JEDEC托盘2是在半导体装置的制造工艺期间用于处置各种组件6的模制矩阵载体。经制造的组件(未展示)放置于所述JEDEC托盘2的个别单元4中。将组件6放置于单元4中通常是通过具有至少一个拾放头(参见图2)的拾放机器人来完成。所述拾放头通常包括可自JEDEC托盘2的单元4拾取/移除电子组件及还可将电子组件放置于JEDEC托盘2的单元4中的一个或若干夹持器(或拾取器)。

图2及图3是拾放头10的示意图。拾放头10具有多个拾取器/夹持器12及额外拾取器14。工具/机器(未展示)处置电子组件，举例来说，用于组件的自动检测的工具，其中为具成本效率，所述工具/机器需要处置不同大小的组件。因此，拾取器/夹持器12可尤其在数目、节距、拾取高度等方面进行调整。因此拾取器/夹持器12可在至少一个调整方向MD上移动，如图2及图3中所指示。这允许最大化工具操作时间。上文提及的调整被称为变换且理想上快速且自动完成。

拾取器/夹持器12连接到多个管13，多个管13提供从JEDEC托盘2的单元4拾取组件6所需要的真空及/或使组件6下落到JEDEC托盘2的单元4中所需要的气体流。此外，由虚线环绕的区域19展示作为拾放头10的零件的拾取器14。拾取器14不可在方向MD上移动。

图4展示拾取器14的放大视图。真空喷嘴18安装于拾取器适配器16上。拾取器适配器16是拾放头10的零件。如上文所提及，拾放头10可在X坐标方向X、Y坐标方向Y及Z坐标方向Z上移动，使得拾取器/夹持器12及/或拾取器14可到达在托盘中或在传送器上的组件的位置。Z坐标方向Z(垂直方向)用于朝向组件6移动，从作为可移动拾放组合件(未展示)的零件的特定媒体(JEDEC托盘或传送器)拾取及下落到所述特定媒体中。

图5展示第一气动系统100的典型气动设置。第一气动系统100具有真空源40及空气流源30。空气流源30连接到第一可控阀21的输入端口23。空气流源30经配置为数字压力调节系统。真空源40连接到第二可控阀22的输入端口24。真空源40经配置为具有槽的真空泵。第一可控阀21的输出端口25及第二可控阀22的输出端口26连接到第一气动系统100的共同管20。第一可控阀21及第二可控阀22的切换受控于软件。在共同管20中使用特定真空水平以检测拾取器与物体之间的接触。第二可控阀22经控制使得特定真空水平是在共同管20中且施加到真空喷嘴18。此现有技术概念用于检测拾取器14的真空喷嘴18与重物体(例如金属校准托盘或机器的固定零件)之间的接触。拾取器14(具有/或不具有适配器)移动到所述金属零件。通常电机(未展示)用于使拾取器14在Z坐标方向Z上朝向校准托盘8移动。压力传感器45安装于分配区段44上。分配区段44的输出端43通过管连接到拾取器适配器16。如上文所解释，真空喷嘴18安装于拾取器适配器16上且用于拾取组件。

压力传感器45检测何时真空水平突然积聚。这在真空喷嘴18与校准托盘8接触时发生。拾取器14的高度调整是通过控制在Z坐标方向Z上的运动的电机(未展示)来完成。单独第一气动系统100不能够教示拾取及/或下落高度。拾取及/或下落高度是根据新机器设置予以调整，且对应高度的电机位置存储于经指派的存储装置中。

如图5中所揭示的第一气动系统100的缺点在于，在媒体及待拾取的小组件的情况下真空供应源导致错误检测点。可通过真空吸取组件6，从而导致接触的错误检测位置。错误拾取高度还导致错误下落高度。

图6是用于拾取器14相对于组件6的自动拾取高度调整(参见图7)的本发明的第二气动系统200的示意图。第二气动系统200具有其自身空气流源60。空气流源60提供由数字压力调节系统产生的传入空气流56。所述空气流经由入口端口35到达进气阀31。小吹气流54经由排气阀32的输出端口38离开第二气动系统200。在进气阀31的输出端口37与排气阀32的输入端口36之间，在进气阀31与排气阀32之间的连接管33中提供敞开排气口52、流量控制器51及流量传感器50。连接管33优选地具有2mm到3mm的直径。由于允许剔除大部分传入空气流56的敞开排气口52而获取小吹气流54。紧接着敞开排气口52流量控制器51确保传入空气流56的仅非常小部分朝向拾取器适配器16前进。

通过灵敏流量传感器50测量小空气吹气流54。拾取器14装置将朝向组件6移动，或组件6朝向拾取器适配器16移动。当组件6接触拾取器适配器16时，空气吹气流54将减小及/或停止。将由流量传感器50测量突然空气吹气流54差。流量传感器50连接到放大器及读出逻辑。

调整传入空气流56可经完成以允许微调通向到拾取器适配器16的小流量。这对于不同拾取器适配器16及真空喷嘴18可为必要的。数字压力调节器57受控于软件，因此用户可根据情境修改设置。敞开排气口52将确保在与组件6接触时刻期间未积聚任何压力。在完成接触检测例程之后，拾放头10的拾取器14将再次移开。在所述时刻，如果并不存在敞开排气口52，那么可能发生突然流猝发。将通过软件处理流量传感器50的输出信号。用户可解译显示器58上的值。取决于所述系统，可通过改变拾放头的参数的界限来增加或降低灵敏度。

第二气动系统200能够自动检测系统中的故障。当进气阀31及排气阀32关闭时，将不存在任何空气流54，因此流量传感器50上的读出将处于零读出点。当进气阀31及排气阀32打开且拾取器14绝对没有与物体或组件6接触时，空气流54将处于预期流量读出。第二气动系统200可检测流量是否太高，这可意味着敞开排气口52存在阻断，或是否太低，这可意味着进气阀31或排气阀32或流量控制器51或流量传感器50存在故障。

图7是本发明将图6的第二气动系统200集成到图5的第一气动系统100(现有技术)中的实施例的图形表示。作为检测机构的第二气动系统200可通过使用电动气动多路复用机构(未展示)而重新用于其它拾取器14。这可通过在第二气动系统200的输出端处增加与现有排气阀32平行的额外阀来完成。接着软件可控制每一阀以致动且因此定义哪个拾取器12将用于检测。第二气动系统200连接到第一气动系统100的分配区段44的输入端42。

第一气动系统100及第二气动系统200的组合允许在无需任何用户交互的情况下在变换之后或在制造期间的任何其它时刻处完全自动检测拾取高度。

将第二气动系统200集成到第一气动系统100中有助于在拾放头10的变换之后调整拾取高度。当完成真空喷嘴18的变换时(用户改变生产封装)，来自第二气动系统200的吹气流54可自动开启。

在过程开始时，托盘2(JEDEC托盘)到达拾放头10。拾放头10使安装有检测机构(第二气动系统200)的拾取器朝向组件6移动以进行测量。如上文所提及，在托盘2中存在若干组件6且软件可决定组件6的哪一者用于调整。

系统确定拾取高度及对应下落高度。在拾取高度与下落高度之间存在关系。用户通常将下落高度设置为高于拾取高度约1mm。运用拾取高度检测机构(第二气动系统200)，可自动计算下落高度。机器自动更新拾取高度及下落高度且继续生产流程。

如在图6的描述中详细解释，本发明的第二气动系统200用于拾取器14相对于组件6的自动拾取高度调整。小吹气流54经由排气阀32的输出端口38离开第二气动系统200。由流量传感器50测量小空气吹气流54。拾取器14装置朝向组件6移动，或组件6朝向拾取器适配器16移动。通过电机在Z坐标方向Z上起始所述移动。当组件6接触拾取器适配器16时，空气吹气流54将减小及/或停止。将通过流量传感器50测量突然空气吹气流54差。流量传感器50连接到放大器及读出逻辑。空气吹气流54的此突然停止指示拾取高度，且记录电机的Z位置。

图8A是JECEC托盘2的示意图，其中真空喷嘴18放置于组件6上方，且图8B是JECEC托盘2的示意图，其中真空喷嘴18现与组件6的表面7接触。如上文所提及，执行拾取高度的调整在于，在沿着Z坐标方向Z的步进式运动中将拾放头10的至少一个拾取器14降低到JEDEC托盘2上的特定组件6。第二气动系统200(参见图6及7)通过真空喷嘴18提供空气吹气流54。在真空喷嘴18与组件6的表面7接触时(参见图8B)，空气吹气流54停止，此通过流量传感器50进行测量。空气吹气流54的此停止是对于拾取高度5的指示。拾放头10具有凭借空气吹气流的状态而准确检测组件6与真空喷嘴18之间的接触点的电动气动机构(第一气动系统100及第二气动系统200)。这允许自动调整拾放头10的拾取高度5及下落高度。

图9是用于自动拾取高度调整的气动设置的另一实施例。第二气动系统200通过进气阀31的输入端口35及排气阀32的输出端口38连接到第一气动系统100的共同管20。敞开排气口52及流量控制器51在第二气动系统的进气阀31与排气阀32之间的共同管33中。假使第二气动系统200的进气阀31及排气阀32打开且第一气动系统100的第一可控阀21打开，则在第一气动系统100中提供吹气流54。吹气流54经由流量传感器50引导到拾取器适配器16及真空喷嘴18。图9中所展示的实施例的功能性与图7中所展示的实施例的功能性相同。第一气动系统100的共同管20及第二气动系统200的共同管33优选地具有2mm到3mm的直径。

图10揭示用于自动调整拾放装置的拾放头10的拾取高度的方法的流程图。在变换之后或在制造期间的任何其它时刻处可能有必要调整拾取高度。根据本发明，本发明的机构允许在不需任何用户交互的情况下完全自动检测拾取高度。在开始300调整过程之后，起始步骤301在JEDEC托盘2的单元4中的至少一个组件6上方移动拾放装置的拾放头10。在下一步骤302中，执行打开第二气动系统200的进气阀31及排气阀32。第二气动系统200接收来自空气流源30、60的空气流。在执行额外步骤之前，为使第二气动系统200中的所述空气流达到平衡，所述过程等待预定时间段。优选的时间段是200ms。

在另一步骤303中，起始拾放头在Z坐标方向Z上的至少一个步进式运动。拾放头的所述移动是在所述Z坐标方向Z上从初始开始高度向下引导到高于组件6的高度。在Z坐标方向Z上的所述移动缩减拾放头10的真空喷嘴与JEDEC托盘2的单元4中的组件6的表面7之间的距离。在拾放头10的移动的一个步骤处执行流动速率的第一检查304。假使所述经检查的流动速率仍处于或高于较高水平(所述流动速率仍为高)，则在接下来步骤305中拾放头10向下移动一个进一步步长(在Z坐标方向上)。所述移动的步长取决于所要准确度，其中可能默认值可为100微米。在步骤305之后，在再次检查流动速率之前等待稳定时间。所述稳定时间的可能默认值可为100ms。运用第二检查306检查流动速率是否处于或低于较低水平(所述流动速率为低)。假使所述第二检查306的结果是“是”，则结论是检测到真空喷嘴18与组件6的表面7之间的接触点。

在下一步骤307中，存储真空喷嘴18与组件6的表面7之间的距离。所述距离可为零或略大于零。所述距离是通过由流量传感器测量的流动速率加以定义，所述流动速率低于预定义水平。为再次找到拾放头10的检测位置，存储所述拾放头的Z电机位置。

在最后步骤308中，拾放头10缓慢向上移动到初始开始高度。拾放头的所述移动清除与待拾取的组件的接触。关闭第二气动系统200的进气阀31及排气阀32。拾放头可按最新确定的拾取高度5执行拾取。持续监测所述拾取。假使所述拾取正常无误，则将单个组件6放回到托盘2中且自动生产继续进行。假使所述拾取失败，则起始停止且产生错误消息。这意味着必须再次调整拾取高度。

本发明的优点是检测拾取适配器或真空喷嘴与组件之间的精确接触点的能力。这改进了机器的稳定性。特定来说，对于较小物体(例如，3x3mm及2x2mm)这将引起大的竞争优势。

据信，将通过前面描述理解本发明的方法及系统及许多其伴随优点，且将明白，可在不脱离所揭示标的物的情况下或在不牺牲全部其材料优点的情况下在组件的形式、构造及布置上作出各种改变。所描述的形式是仅解释性的。

元件符号列表:

2JEDEC托盘

4单元

5拾取高度

6组件

7组件的表面

8校准托盘

10 拾放头

12 拾取器/夹持器

13 管

14 拾取器

15 管

16 拾取器适配器

18 真空喷嘴

19 区域

20 共同管

21 第一可控阀

22 第二可控阀

23 输入端口

24 输入端口

25 输出端口

26 输出端口

30 空气流源

31 进气阀

32 排气阀

33 连接管

35 输入端口

36 输入端口

37 输出端口

38 输出端口

40 真空源

42 输入端

43 输出端

44 分配区段

45 压力传感器

50 流量传感器

51 流量控制器

52 敞开排气口

54 吹气流

55 放大器及读出逻辑

56 传入空气流

57 数字压力调节器

58 显示器

60 自身空气流源

100第一气动系统

200第二气动系统

300开始

301起始步骤

302下一步骤

303另一步骤

304第一检查

305步骤

306第二检查

307步骤

308最后步骤

MD 调整方向

XX坐标方向

YY坐标方向

ZZ坐标方向