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基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法

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摘要

本发明公开了一种基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，所述方法结合旋量理论与凯恩方法定义了蛇形机器人的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力以及广义惯性力等参数，然后根据对蛇形机器人的实验观测来求解出其对应的相关参数，建立动力学模型从而给出了蛇形机器人的动力学分析方法。具体步骤是结合旋量理论定义凯恩方程，测量并近似蛇形机器人各关节质量、长度、底面半径，然后根据实验观测与理论公式推导凯恩方程所需的各个量并建立凯恩动力学方程。本发明采用的方法将旋量理论与凯恩方法结合起来，不仅能有效提高计算速度与计算效率，也改善了蛇形机器人的动力学模型，使其简洁美观。

著录项

  • 公开/公告号CN107953324A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-04-24

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 华南理工大学;

    申请/专利号CN201711480290.4

  • 发明设计人 魏武;欧阳升;张晶;

    申请日2017-12-29

  • 分类号B25J9/06(20060101);B25J9/16(20060101);

  • 代理机构44245 广州市华学知识产权代理有限公司;

  • 代理人李斌

  • 地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号

  • 入库时间 2023-06-19 05:10:38

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-05-18

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/06 申请日:20171229

    实质审查的生效

  • 2018-04-24

    公开

    公开

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