首页> 中国专利> 一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法

一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法

页面导航

摘要
著录项
法律信息
相似文献

摘要

一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法，该方法首先将时变时延引起的系统不确定动态处理为系统的总和扰动的一部分，并将系统的总和扰动扩张成新的变量，建立网络化单轴伺服控制系统的增广模型；其次，设计扩张状态观测器对增广系统的状态进行估计，进而采用基于扩张状态观测器的线性自抗扰控制器实现对单轴轨迹跟踪控制；然后，计算出当前时刻系统的轮廓误差模型，根据得到的轮廓误差，设计基于迭代学习控制算法的轮廓误差补偿控制器，实现对系统轮廓高精度跟踪控制。本发明具有良好的单轴轨迹跟踪控制性能，以及对系统模型不确定性的良好抗扰动能力，实现对系统轮廓高精度跟踪控制。

著录项

公开/公告号CN107991867A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-05-04

原文格式PDF
申请/专利权人浙江工业大学;
展开▼

申请/专利号CN201711211982.9
发明设计人王瑶为;张文安;吴祥;董辉;俞立;
展开▼

申请日2017-11-28
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司;
代理人王利强
地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
入库时间 2023-06-19 05:14:44

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-06-01

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20171128

实质审查的生效
2018-05-04

公开

公开

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法 [P] . 中国专利： CN107991867A . 2018-05-04
2. 一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动位置同步控制方法 [P] . 中国专利： CN107703750A . 2018-02-16
3. Machine's i.e. punching laser machine, movable axis position control method, involves effecting compensation of contouring error based on predictive contouring error model by using reference-position of one movement axis [P] . 德国专利： DE102006056080A1 . 2008-05-29

机译：机器的即打孔激光机，可动轴位置控制方法，涉及通过使用一个运动轴的参考位置，基于预测轮廓误差模型对轮廓误差进行补偿
4. POSITION CONTROLLER WITH OUTLINE ERROR COMPENSATION FUNCTION OF MULTI-AXIS SYSTEM [P] . 韩国专利： KR20010027751A . 2001-04-06

机译：具有多轴系统轮廓误差补偿功能的位置控制器
5. Position Controlling Method For Compensationg For Contour Error in Multi-axes System [P] . 韩国专利： KR100343565B1 . 2002-07-19

机译：多轴系统轮廓误差补偿的位置控制方法