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基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法

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一种基于学步期幼儿步态提取的双足机器人运动学分析方法，包括以下步骤：(1)采集学步期幼儿不同月龄的行走视频，提取相应的支撑相、摆动相、单足或双足支撑相、步态周期和步频；(2)基于D‑H位姿转换方法建立人体下肢坐标系，将大腿、小腿和脚掌的骨骼视为连杆，驱动这些骨骼运动的部分视为将各连杆联接起来的关节，求解相应的D‑H参数表；(3)求解下肢的正运动学模型和逆运动学模型；(4)将各关节角的变化值进行曲线拟合以分析幼儿行走步态的空间特性。本发明在采集学步期幼儿行走数据和提取步态时间参数的基础上，基于D‑H位姿转换方法推导下肢的正运动学和逆运动学模型，以获取学步期幼儿步态发育的空间参数变化规律，可为双足机器人的步态规划提供理论支撑。

著录项

公开/公告号CN108388887A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-08-10

原文格式PDF
申请/专利权人济南大学;
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申请/专利号CN201810229954.8
发明设计人张勤;柴汇;李贻斌;李岳炀;赵钦君;
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申请日2018-03-20
分类号G06K9/00(20060101);G06F17/50(20060101);
代理机构37224 济南日新专利代理事务所;
代理人王书刚
地址 250022 山东省济南市南辛庄西路336号
入库时间 2023-06-19 06:33:14

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-04-14

发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G06K9/00 申请公布日:20180810 申请日:20180320

发明专利申请公布后的视为撤回
2018-09-04

实质审查的生效 IPC(主分类):G06K9/00 申请日:20180320

实质审查的生效
2018-08-10

公开

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