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用于使用视觉和距离传感器数据来实现快速且可靠的接触时间估计以便进行自主导航的系统和方法

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描述了一种用于通过二维感测和三维感测的组合来利用障碍物的距离可靠地检测这些障碍物的机器人系统。在操作中，所述系统接收来自单眼视频的图像和来自距离传感器的、接近移动平台的场景的距离深度数据。所述图像被分割成多个感兴趣对象区域，并且通过估计运动场并对图像强度进行运算来计算接触时间(TTC)值。然后，通过估计所述多个感兴趣对象区域上的平均TTC值来生成二维(2D)TTC图。然后，通过将所述距离深度数据与图像融合来生成三维TTC图。最后，通过对所述2D TTC图和所述3D TTC图进行平均化来生成距离融合TTC图。

著录项

公开/公告号CN108475058A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-08-31

原文格式PDF
申请/专利权人赫尔实验室有限公司;
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申请/专利号CN201780005916.8
发明设计人 F·蒙特罗扎;金劲男;D·科斯拉;
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申请日2017-02-09
分类号
代理机构北京三友知识产权代理有限公司;
代理人黄纶伟
地址美国加利福尼亚州
入库时间 2023-06-19 06:20:12

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-10-26

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/00 申请日:20170209

实质审查的生效
2018-08-31

公开

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1. 用于使用视觉和距离传感器数据来实现快速且可靠的接触时间估计以便进行自主导航的系统和方法 [P] . 中国专利： CN108475058A . 2018-08-31
2. 用于使用跨建筑的传感器网络进行基于手势的远距离控制的系统和方法 [P] . 中国专利： CN107765846A . 2018-03-06
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