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一种基于修正比例导引的智能车自动驾驶的方法

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本发明涉及一种基于修正比例导引的智能车自动驾驶的方法，该方法测量智能车偏离车道中心线的距离，然后估算该偏差距离的微分，在此基础上假想有一目标位于车道中心线并伴随智能车的运动而运动，采用比例导引法，计算该假想的视线角变化速率，再在此基础上进行修正，得到修正比例导引的视线角速率，最终采用上述比例导引的视线角速率与修正视线角速率形成自动驾驶规律，实现车辆沿车道线的自动驾驶。该方法巧妙设计较好地解决了车辆位置偏差与前轮转向角的角度折算问题，经实验表明该智能车自动导引方法在消除位置偏差上具有消除速度快，而且动态响应比较平滑，无明显波动与振荡情况，具有非常舒适的乘坐品质，能够广泛应用于各种无人驾驶车辆。

著录项

公开/公告号CN109062213A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-12-21

原文格式PDF
申请/专利权人郑州轻工业学院;
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申请/专利号CN201810935019.3
发明设计人马照瑞;李霞;周蕴文;王浩;栗娜;雷军委;
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申请日2018-08-16
分类号G05D1/02(20060101);
代理机构37225 烟台双联专利事务所(普通合伙);
代理人张增辉
地址 450002 河南省郑州市东风路5号
入库时间 2023-06-19 07:52:37

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-01-15

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20180816

实质审查的生效
2018-12-21

公开

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