无人驾驶车辆的远程驾驶控制装置、控制方法及无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及无人车辆技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆远程驾驶控制装置、方法及无人驾驶车辆。

背景技术

在远程驾驶控制场景中，远程驾驶平台服务器接收无人驾驶车辆现场的视频画面并根据视频画面向无人驾驶车辆发送远程驾驶控制指令，无人驾驶车辆根据远程驾驶控制指令进行远程驾驶。视频画面和远程驾驶控制指令通过无线通信网络进行数据传输，数据通信时延导致无人驾驶车辆接收到远程驾驶控制指令的时刻远滞后于其发送时刻，在接收时刻远程驾驶控制指令已与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配，增加了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，降低了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种远程驾驶控制装置、方法及无人驾驶车辆，降低了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种无人驾驶车辆的远程驾驶控制装置，包括：

接收器，用于接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令，所述时间标记是远程驾驶平台服务器向无人驾驶车辆发送所述远程驾驶控制指令的时刻；

过滤器，用于监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃所述远程驾驶控制指令，所述当前时刻是所述无人驾驶车辆接收到所述远程驾驶控制指令的时刻；

驾驶控制引擎，用于在所述过滤器过滤后仍输出所述远程驾驶控制指令的前提下，执行所述远程驾驶控制指令。

可选地，所述的远程驾驶控制装置，还包括：

计时器，用于根据时钟同步源的同步时钟确定所述当前时刻。

可选地，所述接收器还用于在所述过滤器连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，停止接收所述远程驾驶控制指令。

可选地，所述的远程驾驶控制装置，还包括：

制动器，用于在所述过滤器连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，制动所述无人驾驶车辆。

可选地，所述第一条件包括以下中的至少一个：

所述预定数目个远程驾驶控制指令中的时间标记都失效；

所述预定数目个远程驾驶控制指令中预定比例以上的时间标记失效。

可选地，所述远程驾驶控制指令包括第一指令和第二指令，所述过滤器仅监测所述第一指令的时间标记是否失效，且如果所述时间标记失效，则丢弃所述第一指令，而对于第二指令，传输给所述驾驶控制引擎。

可选地，如果所述时间标记失效，所述过滤器根据所述无人驾驶车辆的当前环境确定是否丢弃所述远程驾驶控制指令，其中，如果所述当前环境满足预定环境条件，丢弃所述远程驾驶控制指令。

可选地，所述远程驾驶控制装置与所述远程驾驶平台服务器接收同一时钟同步源的同步时钟。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种无人驾驶车辆的远程驾驶控制方法，包括：

接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令，所述时间标记是远程驾驶平台服务器向无人驾驶车辆发送所述远程驾驶控制指令的时刻；

监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃所述远程驾驶控制指令，所述当前时刻是所述无人驾驶车辆接收到所述远程驾驶控制指令的时刻；

在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆具有如上所述的远程驾驶控制装置。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种远程驾驶控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的远程驾驶控制方法。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如上所述的远程驾驶控制方法。

根据本发明实施例的第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序产品，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被移动终端执行时，使所述移动终端执行上述远程驾驶控制方法的步骤。

本发明具有以下优点或有益效果：

利用接收器接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令，利用过滤器监测时间标记是否失效，如果时间标记失效，则丢弃远程驾驶控制指令，利用驾驶控制引擎在远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行远程驾驶控制指令。在数据通信时延导致无人驾驶车辆接收到远程驾驶控制指令的时刻远滞后于其发送时刻时，过滤器将与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配的远程驾驶控制指令丢弃，降低了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本发明的远程驾驶控制系统的结构示意图。

图2示出本发明的远程驾驶控制装置的执行环境的结构示意图。

图3示出本发明实施方式一、二、四和五的远程驾驶控制装置的结构示意图。

图4示出本发明实施方式三的远程驾驶控制装置的结构示意图。

图5示出本发明实施方式一对应的远程驾驶控制方法的流程示意图。

图6示出本发明实施方式二对应的远程驾驶控制方法的流程示意图。

图7示出本发明实施方式三对应的远程驾驶控制方法的流程示意图。

图8示出本发明实施方式四对应的远程驾驶控制方法的流程示意图。

图9示出本发明实施方式五对应的远程驾驶控制方法的流程示意图。

图10示出本发明的远程驾驶控制设备的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

随着人工智能和自动控制技术的发展，无人驾驶技术已逐渐被运用于生活，无人驾驶车辆已成为未来交通的发展方向。图1示出本发明的远程驾驶控制系统的结构示意图。如图1所示，远程驾驶控制系统包括：无人驾驶车辆1000、远程驾驶平台服务器2000和时间同步服务器3000。时间同步服务器3000例如是GPS时间同步服务器或NTP时间同步服务器。无人驾驶车辆1000与远程驾驶平台服务器2000接收同一时钟同步源（时间同步服务器3000）发送的同步时钟。

在远程驾驶控制场景中，远程驾驶平台服务器2000接收无人驾驶车辆1000现场的视频画面并根据视频画面向无人驾驶车辆1000发送远程驾驶控制指令，无人驾驶车辆1000根据远程驾驶控制指令进行远程驾驶。视频画面和远程驾驶控制指令通过无线通信网络进行数据传输。

图2示出本发明的远程驾驶控制装置的执行环境的结构示意图。如图2所示，远程驾驶控制装置100搭载于无人驾驶车辆1000。无人驾驶车辆1000是一种通过车载传感系统感知道路环境，并根据所感知获得的道路、车辆位置和障碍物等信息，自动规划行车路线并控制车辆的转向和速度到达预定目的地的智能车辆。无人驾驶车辆1000的远程驾驶控制装置100与远程驾驶平台服务器2000接收同一时钟同步源（时间同步服务器3000）发送的同步时钟。在远程驾驶控制场景中，通过搭载于无人驾驶车辆1000的控制器控制本发明实施例的远程驾驶控制装置100应用本发明实施例的远程驾驶控制方法，实现根据携带有时间标记的远程驾驶控制指令的有效性来控制无人驾驶车辆执行远程驾驶控制指令或停止接收远程驾驶控制指令。

实施方式一：

本实施方式提供的远程驾驶控制方法如附图5所示，所述远程驾驶控制方法应用于如附图3所示的远程驾驶控制装置100a。参见附图3，本实施方式的远程驾驶控制装置100a包括：接收器110、计时器120、过滤器130和驾驶控制引擎140。远程驾驶控制装置100a搭载于无人驾驶车辆1000。

接收器110用于接收远程驾驶平台服务器2000发送的携带有时间标记的远程驾驶控制指令C。远程驾驶控制指令C用于控制无人驾驶车辆1000在接收到指令后执行对应的控制操作。远程驾驶控制指令C包括转向控制指令和速度控制指令等。时间标记记录远程驾驶平台服务器2000向无人驾驶车辆1000发送远程驾驶控制指令C的发送时间。按照预定协议时间标记与远程驾驶控制指令C封装在一起。计时器120，用于根据时间同步服务器3000的同步时钟确定当前时刻。当前时刻是无人驾驶车辆1000接收到远程驾驶控制指令C的时刻。过滤器130用于监测时间标记是否失效，如果时间标记失效，则丢弃远程驾驶控制指令C。在网络条件良好的情况下，远程驾驶控制指令C在远程驾驶平台服务器2000与无人驾驶车辆1000之间传输的耗时在毫秒级别。而在特殊情况下（如设备信号被干扰或者网络带宽不足），无线通信网络发生网络延迟时，无人驾驶车辆1000收到的远程驾驶控制指令C可能是很久前远程驾驶平台服务器2000发来的控制信令。如果无人驾驶车辆1000接收到远程驾驶控制指令C的当前时刻与所述时间标记的差超过第一阈值，则过滤器130确定所述时间标记失效。驾驶控制引擎140用于在过滤器130过滤后仍输出远程驾驶控制指令C的前提下，执行远程驾驶控制指令C。

具体的，本实施方式提供的远程驾驶控制方法包括：

在步骤S510中，接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用接收器110接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令C。在一些实施例中，远程驾驶控制指令C包括：转向控制指令、速度控制指令、倒车控制指令、鸣笛控制指令和车灯控制指令等。需要说明的是，以上控制指令仅仅是作为一个示例，远程驾驶控制指令涵盖无人驾驶车辆1000远程驾驶所需要的所有控制指令。

在步骤S520中，根据时钟同步源的同步时钟确定当前时刻。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用计时器120根据时间同步服务器3000的同步时钟确定当前时刻。

在步骤S530中，监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃所述远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用过滤器130监测当前时刻与时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则时间标记失效，丢弃远程驾驶控制指令C。

在步骤S540中，在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用驾驶控制引擎140在远程驾驶控制指令C未被丢弃的情况下，执行远程驾驶控制指令C。

因此，根据本实施方式，利用接收器接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令，利用计时器根据时间同步服务器的同步时钟确定当前时刻，利用过滤器监测时间标记是否失效，如果时间标记失效，则丢弃远程驾驶控制指令，利用驾驶控制引擎在远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行远程驾驶控制指令。在数据通信时延导致无人驾驶车辆接收到远程驾驶控制指令的时刻远滞后于其发送时刻时，过滤器将与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配的远程驾驶控制指令丢弃，降低了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

实施方式二：本实施方式提供的远程驾驶控制方法如附图6所示，所述远程驾驶控制方法应用于如附图3所示的远程驾驶控制装置100a。本实施方式的远程驾驶控制方法与实施方式一所示的远程驾驶控制方法的区别在于，在连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C满足第一条件的情况下，停止接收远程驾驶控制指令。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令C中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令C中预定比例以上的时间标记失效。

具体的，本实施方式提供的远程驾驶控制方法包括：

在步骤S610中，接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。

在步骤S620中，根据时钟同步源的同步时钟确定当前时刻。

在步骤S630中，监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃所述远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用过滤器130当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃远程驾驶控制指令C，还利用过滤器130监测连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C是否满足第一条件，如果满足，则执行步骤S650。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令C中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令C中预定比例以上的时间标记失效。

在步骤S640中，在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

在步骤S650中，在连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，停止接收远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用接收器110在连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，停止接收远程驾驶控制指令C，也即是将无人驾驶车辆1000与远程驾驶平台服务器2000之间的通信连接断开。在一些实施例中，过滤器130连续接到的远程驾驶控制指令C1、远程驾驶控制指令C2、远程驾驶控制指令C3、远程驾驶控制指令C4和远程驾驶控制指令C5，如果远程驾驶控制指令C1至远程驾驶控制指令C5都失效，则接收器120停止接收远程驾驶控制指令C。在一些实施例中，过滤器130连续接到的远程驾驶控制指令C1、远程驾驶控制指令C2、远程驾驶控制指令C3、远程驾驶控制指令C4和远程驾驶控制指令C5，其中，远程驾驶控制指令C2、远程驾驶控制指令C4和远程驾驶控制指令C5的时间标记失效。远程驾驶控制指令C1至远程驾驶控制指令C5中时间标记的失效比例为3/5。如所述预定比例小于3/5，则接收器120停止接收远程驾驶控制指令C。

因此，根据本实施方式，在接收器连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，停止接收远程驾驶控制指令。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令中预定比例以上的时间标记失效。过滤器连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件，说明在较长一段时间内远程驾驶控制指令与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配，接收器停止接收远程驾驶控制指令以降低后续延时的远程驾驶控制指令对无人驾驶车辆造成干扰，降低了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

实施方式三：

本实施方式提供的远程驾驶控制方法如附图7所示，所述远程驾驶控制方法应用于如附图4所示的远程驾驶控制装置100b。参见附图4，本实施方式的远程驾驶控制装置100b与附图3所示的远程驾驶控制装置100a的区别在于，本实施方式的远程驾驶控制装置100b还包括制动器150。制动器150用于在过滤器130连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C满足第一条件的情况下，制动无人驾驶车辆1000。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令C中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令C中预定比例以上的时间标记失效。本实施方式的远程驾驶控制方法与实施方式一所示的远程驾驶控制方法的区别在于，在连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C满足第一条件的情况下，制动无人驾驶车辆1000。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令C中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令C中预定比例以上的时间标记失效。

具体的，本实施方式提供的远程驾驶控制方法包括：

在步骤S710中，接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。

在步骤S720中，根据时钟同步源的同步时钟确定当前时刻。

在步骤S730中，监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃所述远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用过滤器130监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃远程驾驶控制指令C，还利用过滤器130监测连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C是否满足第一条件，如果满足，则执行步骤S750。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令C中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令C中预定比例以上的时间标记失效。

在步骤S740中，在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

步骤S710、步骤S720和步骤S740与图5所示的步骤S510、步骤S520和步骤S540一致，这里就不在赘述。

在步骤S750中，在连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，制动无人驾驶车辆。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用制动器150在过滤器130连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C满足第一条件的情况下，制动无人驾驶车辆1000。在一些实施例中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用制动器150在过滤器130连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令C满足第一条件的情况下，根据无人驾驶车辆1000所处地理位置确定是否制动无人驾驶车辆1000。如果无人驾驶车辆1000位于闹市区，则制动无人驾驶车辆1000，如果无人驾驶车辆1000位于郊区，则不制动无人驾驶车辆1000。

因此，根据本实施方式，制动器在过滤器连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件的情况下，制动无人驾驶车辆。第一条件包括以下中的至少一个：预定数目个远程驾驶控制指令中的时间标记都失效；预定数目个远程驾驶控制指令中预定比例以上的时间标记失效。过滤器连续接到的预定数目个远程驾驶控制指令满足第一条件，说明在较长一段时间内远程驾驶控制指令与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配，通过制动器制动无人驾驶车辆，降低了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

实施方式四：

本实施方式提供的远程驾驶控制方法如附图8所示，所述远程驾驶控制方法应用于如附图3所示的远程驾驶控制装置100a。本实施方式的远程驾驶控制方法与实施方式一所示的远程驾驶控制方法的区别在于，远程驾驶控制指令C包括第一指令C1和第二指令C2，仅利用过滤器130监测第一指令C1的时间标记是否失效，且如果时间标记失效，则丢弃第一指令C1，而对于第二指令C2，传输给驾驶控制引擎140。

具体的，本实施方式提供的远程驾驶控制方法包括：

在步骤S810中，接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用接收器110接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令C。远程驾驶控制指令C包括第一指令C1和第二指令C2。第一指令C1和第二指令C2的重要等级不同。例如，第一指令C1的重要等级大于第二指令C2的重要等级。在一些实施例中，无人驾驶车辆1000处于远程驾驶泊车场景中，第一指令C1包括：转向控制指令、倒车控制指令和速度控制指令等，第二指令C2包括：鸣笛控制指令和车灯控制指令等。在一些实施例中，无人驾驶车辆1000处于远程驾驶行驶场景中，第一指令C1包括：转向控制指令、速度控制指令、倒车控制指令和鸣笛控制指令等，第二指令C2包括：车灯控制指令等。

在步骤S820中，根据时钟同步源的同步时钟确定当前时刻。

在步骤S830中，利用所述过滤器仅监测所述第一指令的时间标记是否失效，且如果所述时间标记失效，则丢弃所述第一指令，而对于第二指令，传输给所述驾驶控制引擎。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用过滤器130仅监测第一指令C1的当前时刻与时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定第一指令C1的时间标记失效，丢弃第一指令C1。而对于第二指令C2，利用过滤器130将第二指令C2传输给驾驶控制引擎140。

在步骤S840中，在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

步骤S820和步骤S840与图5所示的步骤S520和步骤S540一致，这里就不再赘述。

因此，根据本实施方式，利用接收器接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。远程驾驶控制指令包括第一指令和第二指令。根据指令的重要等级将远程驾驶控制指令分为第一指令和第二指令。第一指令的重要等级大于第二指令的重要等级。利用过滤器仅监测第一指令的时间标记是否失效，如果时间标记失效，则丢弃第一指令，而对于第二指令，利用过滤器将第二指令传输给驾驶控制引擎。在远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，利用驾驶控制引擎执行远程驾驶控制指令。在一段时间内仅监测重要等级较高的第一指令的时间标记的有效性，对于重要等级较低的第二指令，利用过滤器将第二指令传输给驾驶控制引擎，提高了远程驾驶控制指令的重要等级与时间标记有效性监测的匹配度，降低了过滤器监测远程驾驶控制指令的时间标记有效性的工作量，提高了过滤器监测远程驾驶控制指令的时间标记有效性的效率，降低了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

实施方式五：

本实施方式提供的远程驾驶控制方法如附图9所示，所述远程驾驶控制方法应用于如附图3所示的远程驾驶控制装置100a。本实施方式的远程驾驶控制方法与实施方式一所示的远程驾驶控制方法的区别在于，如果所述时间标记失效，利用过滤器130根据无人驾驶车辆1000的当前环境确定是否丢弃远程驾驶控制指令C，其中，如果当前环境满足预定环境条件，丢弃远程驾驶控制指令C。

具体的，本实施方式提供的远程驾驶控制方法包括：

在步骤S910中，接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。

该步骤与图5所示的步骤S510一致，这里就不再赘述。

在步骤S920中，根据时钟同步源的同步时钟确定当前时刻。

在步骤S930中，监测所述时间标记是否失效，如果所述时间标记失效，根据所述无人驾驶车辆的当前环境确定是否丢弃所述远程驾驶控制指令，其中，如果所述当前环境满足预定环境条件，丢弃所述远程驾驶控制指令。

在该步骤中，搭载于无人驾驶车辆1000的控制器利用过滤器130监测当前时刻与时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定远程驾驶控制指令C的时间标记失效，如果时间标记失效，则根据无人驾驶车辆1000的当前环境确定是否丢弃远程驾驶控制指令C。其中，如果所述当前环境满足预定环境条件，则丢弃远程驾驶控制指令C, 如果所述当前环境不满足预定环境条件，则将远程驾驶控制指令C传输给驾驶控制引擎140。当前环境是指无人驾驶车辆1000的当前车辆周边环境。在一些实施例中，当前环境包括当前道路行驶环境和当前天气环境等。预定环境条件是根据工业应用的需求提前设定好的触发条件。对无人驾驶车辆1000的当前环境划分安全等级，预定环境条件的安全等级较低。在一些实施例中，预定环境条件包括雨雪天气、道路结冰和崎岖山路等。例如，无人驾驶车辆1000处于室外行驶状态，当前道路行驶环境和当前天气环境良好，利用接收器110接收携带有时间标记的加速控制指令，利用过滤器130监测时间标记是否失效，如果时间标记失效，则由于所述当前环境不满足预定环境条件，则将加速控制指令传输给驾驶控制引擎140。例如，无人驾驶车辆1000处于室外行驶状态，当前道路行驶环境和/或当前天气环境发生突发情况（例如，天降大雨和/或道路崎岖），利用接收器110接收携带有时间标记的加速控制指令，利用过滤器130监测时间标记是否失效，如果时间标记失效，则由于所述当前环境满足预定环境条件，则丢弃加速控制指令。

在步骤S940中，在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

步骤S920和步骤S940与图5所示的步骤S520和步骤S540一致，这里就不再赘述。

因此，根据本实施方式，利用接收器接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令。利用过滤器监测时间标记是否失效，如果时间标记失效，则根据无人驾驶车辆的当前环境确定是否丢弃远程驾驶控制指令。其中，如果当前环境满足预定环境条件，则丢弃远程驾驶控制指令, 如果所述当前环境不满足预定环境条件，则将远程驾驶控制指令传输给驾驶控制引擎。在远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，利用驾驶控制引擎执行远程驾驶控制指令。对无人驾驶车辆的当前环境划分安全等级，无人驾驶车辆处于安全等级低的预定环境条件时，如时间标记失效，则将其对应的远程驾驶控制指令丢弃；当前环境的安全等级高于预定环境条件时，如时间标记失效，则将其对应的远程驾驶控制指令传输给驾驶控制引擎。提高了远程驾驶控制指令的执行与当前环境的匹配度，在提高远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性的同时降低了过滤器过滤远程驾驶控制指令的工作量。

此外，本发明还提供一种无人驾驶车辆的远程驾驶控制设备，参见附图10，所述设备能够应用上述实施方式的所述的远程驾驶控制方法，如附图10所示，所述设备包括：接收单元1010、过滤单元1020和执行单元1030。

接收单元910用于接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令，所述时间标记是远程驾驶平台服务器向无人驾驶车辆发送所述远程驾驶控制指令的时刻。过滤单元1020用于监测当前时刻与所述时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定所述时间标记失效，丢弃所述远程驾驶控制指令，所述当前时刻是所述无人驾驶车辆接收到所述远程驾驶控制指令的时刻。执行单元1030用于在所述远程驾驶控制指令未被丢弃的情况下，执行所述远程驾驶控制指令。

需要说明的是，图10所示的远程驾驶控制设备应用上述实施方式的所述的远程驾驶控制方法的具体步骤在上述实施方式中已经详述，这里就不再赘述。

此外，本发明提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆具有上述实施例中所述的远程驾驶控制装置。

相应的，本发明提供一种远程驾驶控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的远程驾驶控制方法。

相应的，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如上所述的远程驾驶控制方法。

相应的，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序产品，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被移动终端执行时，使所述移动终端执行上述远程驾驶控制方法的步骤。

附图中的流程图、框图图示了本发明实施例的系统、方法、装置的可能的体系框架、功能和操作，流程图和框图上的方框可以代表一个模块、程序段或仅仅是一段代码，所述模块、程序段和代码都是用来实现规定逻辑功能的可执行指令。也应当注意，所述实现规定逻辑功能的可执行指令可以重新组合，从而生成新的模块和程序段。因此附图的方框以及方框顺序只是用来更好的图示实施例的过程和步骤，而不应以此作为对发明本身的限制。

以上所述仅为本发明的一些实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。