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一种基于改进人工势场法的工厂AGV轨迹规划方法

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本发明属于工厂AGV路径规划技术领域，提供了一种基于改进人工势场法的工厂AGV轨迹规划方法，对无人运输车在人工势场中受到的引力和斥力函数进行改进。解决了无人运输车在运动初期易发生碰撞，在运动末期易发生目标不可达的缺陷。同时，对无人运输车所受到的合力函数进行改进，引进了方向向量，增加了合力函数的记忆效应。在陷入局部最小点时能够通过产生额外扰动脱离局部最小点。本发明对人工势场法的算法进行改进，有助于无人运输车在仓库中快速寻找到从起点到目标点的最优路径，提高工作效率。

著录项

公开/公告号CN112327831A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-02-05

原文格式PDF
申请/专利权人大连理工大学;
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申请/专利号CN202011122779.6
发明设计人吴迪;申维一;丁男;
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申请日2020-10-20
分类号G05D1/02(20200101);G01C21/34(20060101);
代理机构21200 大连理工大学专利中心;
代理人温福雪;侯明远
地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
入库时间 2023-06-19 09:47:53

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-12-02

发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G05D 1/02 专利申请号:2020111227796 申请公布日:20210205

发明专利申请公布后的驳回

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