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基于激光跟踪仪的机器人装配误差检测方法

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摘要

一种基于激光跟踪仪的机器人装配误差检测方法，包括以下步骤：将激光仪靶球固定于机器人末端，依次单动机器人的所有轴，每个轴单动N次，N≥3,并通过激光跟踪仪采集靶球球心的位置坐标，得到所有轴的点组P1～Pm，m为机器人的轴数；其中，在机器人的每个轴单动之前先控制机器人回到同一个预定位置；分别根据点组P1～Pm通过拟合得到所有轴的转动平面α1～αm；计算机器人每相邻两轴的转动平面之间的夹角；对计算得到的每相邻两轴的转动平面之间的夹角与相应的相邻两轴的夹角设计值求差，求差结果作为机器人相邻两轴的装配误差。本发明的能检测出机器人每相邻两轴之间的装配误差。

著录项

  • 公开/公告号CN112325804A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-02-05

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海新时达机器人有限公司;

    申请/专利号CN202011196745.1

  • 发明设计人 王梦涛;刘魁星;张敏梁;黄俊仁;

    申请日2020-10-31

  • 分类号G01B11/26(20060101);

  • 代理机构31247 上海华祺知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人刘卫宇

  • 地址 201801 上海市嘉定区思义路1560号3幢3层

  • 入库时间 2023-06-19 09:49:27

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-07-18

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G01B11/26 专利申请号:2020111967451 申请公布日:20210205

    发明专利申请公布后的驳回

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