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一种考虑交互博弈的自动驾驶车辆决策规划方法

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本发明公开了一种考虑交互博弈的自动驾驶车辆决策规划方法，步骤如下：实时获取周围车辆的相对位置和相对速度信息；基于车辆运动学模型对周围车辆进行局部轨迹预测；通过纳什博弈方法建立自车与周围车辆的交互博弈模型；利用剔除劣势策略及纳什均衡法来确定联合最优驾驶行为；根据确定的自车最优驾驶行为，规划出相应的轨迹，输出给车辆的控制执行模块。本发明通过传感器获取周围车辆运动信息后，利用车辆运动学模型来预测周围车辆运动并充分考虑与周围车辆的交互博弈。

著录项

公开/公告号CN112373485A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-02-19

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202011209224.5
发明设计人徐灿;赵万忠;李琳;刘津强;
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申请日2020-11-03
分类号B60W50/00(20060101);B60W30/10(20060101);
代理机构32237 江苏圣典律师事务所;
代理人贺翔
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
入库时间 2023-06-19 09:55:50

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-06-03

发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):B60W50/00 专利申请号:2020112092245 申请公布日:20210219

发明专利申请公布后的视为撤回

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