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机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手

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摘要

本发明提供一种机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手。本发明的机器人手臂结构包括：第一机器人手臂单元和第二机器人手臂单元，所述第一机器人手臂单元包括：多个第一链节手臂；第一接头部，其安装于所述第一链节手臂，使连接的所述第一链节手臂绕第一轴旋转；以及第二接头部，其安装于多个所述第一链节手臂中的至少一个，调节所述第一链节手臂的长度，所述第二机器人手臂单元包括：第二链节手臂，其与所述第一链节手臂连接；第三接头部，其将所述第二链节手臂的长度方向用作第一旋转轴，且使所述第二链节手臂旋转；以及第四接头部，其安装于所述第二链节手臂的端部，绕垂直于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。

著录项

  • 公开/公告号CN112423694A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-02-26

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 韩商未来股份有限公司;

    申请/专利号CN201980039516.8

  • 发明设计人 林囿安;崔吉焕;沈珍儿;郑昌吉;金烔秀;

    申请日2019-06-11

  • 分类号A61B34/37(20060101);A61B34/00(20060101);B25J9/04(20060101);B25J18/04(20060101);

  • 代理机构11327 北京鸿元知识产权代理有限公司;

  • 代理人姜虎;陈英俊

  • 地址 韩国京畿道

  • 入库时间 2023-06-19 10:00:31

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-07-07

    授权

    发明专利权授予

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