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一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法

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本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。

著录项

公开/公告号CN112454349A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-09

原文格式PDF
申请/专利权人北京控制工程研究所;
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申请/专利号CN202010574622.0
发明设计人胡勇;魏春岭;刘磊;张海博;徐拴锋;
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申请日2020-06-22
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构11009 中国航天科技专利中心;
代理人庞静
地址 100080 北京市海淀区北京2729信箱
入库时间 2023-06-19 10:10:17

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法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-07-29

授权

发明专利权授予

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