一种路德结吻合器、预制路德结打结装置及其自动打结方法

技术领域

本发明涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种路德结吻合器、预制路德结打结装置及其自动打结方法。

背景技术

在针对先天性肾积水进行的肾盂成形肾盂输尿管再吻合术中，无论是腹腔镜手术过时开放式手术，针对输尿管及肾盂的吻合都需要采用手工针线吻合的方式。在手工缝合过程中，为防止缝合线松动，每个结都需要有由三个单结构成，是手术过程中耗时最长的环节，也是手术麻醉时长的重要决定因素。减少麻醉时长，能够减少其对患者大脑即神经系统带来的影响。

此外，手术吻合过程中的打结步骤是重复劳动，对操作医生的熟练性有较搞要求。医生长时间进行相同的缝合工作，对医生的身体和精神都是一种损伤，医生完全可以利用这部分时间去完成更加重要的事情。

目前可见的采用针线打结的方案，均为现场打结方式，其作用仅为帮助医生在手术现场打结，且操作麻烦，打结时间节省程度还需斟酌。

实用新型专利：CN206275714U提出了一种缝合线自动打结装置，该装置使用时需要将缝合线手动缠绕在线柱上，依靠线柱等的上下运动制成线结。但在实际手术过程中，操作空间有限，且每次使用时需要手动将线的两端固定在该装置上，一段还需要进行缠绕操作，使用起来并不简便，因此可实施性小。发明专利：CN102626331B提出了一种套索打结器，结构简单，操作简便，每次操作能够形成一个套索结，但该打结器适用范围窄，仅适用于需要打套索结的场合，且套索结本身结构简单。在手术吻合过程中，每一处线结需要使用至少三个单结，故该套索打结器不适用。

发明内容

本发明的目的在于提出一种可以实现路德结的预制，从而实现伤口的快速缝合，进一步大大缩短手术时间的路德结吻合器、预制路德结打结装置及其自动打结方法。

为达到上述目的，本发明提出一种路德结吻合器，包括绕线柱、推结器和底座；所述底座与所述绕线柱的尾端固定连接，所述推结器套接于所述绕线柱上；所述绕线柱的首端预设有一个扣环；所述绕线柱上缠绕有预制路德结，且所述预制路德结位于所述推结器的上方。

进一步的，所述推结器上用于插接所述绕线柱的通孔大小与所述绕线柱的直径大小相适配，避免所述预制路德结从所述绕线柱与所述推结器之间的隙缝中穿过。

进一步的，所述绕线柱采用柔性材料制备。

本发明还提出一种预制路德结打结装置，包括底板、持线夹、壳体、运动环、固定盘、运动夹、闩形钳、勾线夹和拉线夹；

所述底板与所述壳体相对设置，所述底板与所述壳体之间预留有操作槽，所述壳体相对所述底板设置的一面为操作面；

所述固定盘设于所述壳体内，所述运动环与所述固定盘同心设置，并且所述运动环实现以圆心为中心的自转；

所述运动夹的固定端插设于所述运动环的表面，所述运动夹的夹持端延伸出所述操作面至所述线槽内；并且，所述运动夹实现沿其长度方向的伸缩；为了便于所述运动环带动所述运动夹实现自转，所述操作面设有至少与所述运动环直径相同的通孔；

所述持线夹的固定端与所述底板固定连接，所述持线夹的夹持端设于所述线槽内；所述底板的中心与所述运动环的圆心同心设置，所述持线夹距所述底板中心的距离大于所述运动夹至所述运动环圆心的距离；

所述底板中心和所述固定盘的圆心位置均预设有用于插接绕线柱的插孔；所述固定盘面向所述线槽的一侧设有所述闩形钳，并且所述闩形钳围绕所述插孔设置，所述固定盘背向所述线槽的一侧设有夹持机构；所述拉线夹插设于所述插孔内，所述拉线夹的夹持端朝向所述线槽设置，并且所述拉线夹实现延其长度方向的伸缩；

所述固定盘表面还设有用于勾线夹插设的槽孔，所述槽孔为长条形通孔，并且以所述插孔为起始端延伸至所述固定盘的顶部；所述勾线夹的固定部穿过所述槽孔与驱动机构相连接，所述驱动结构设于所述固定盘背向所述线槽的一侧，并且所述勾线夹在所述驱动机构的驱动下，实现沿所述槽孔长度方向的位移，此外，所述勾线夹实现沿其长度方向的伸缩，所述勾线夹的夹持端朝向所述线槽设置；

进一步的，所述闩形钳包括固定块和夹杆，所述固定块上预设有嵌合槽，所述固定块固定于所述固定盘表面，所述夹杆嵌合于所述嵌合槽内，所述夹杆的一端通过销轴与所述固定块相连接，所述销轴连接有伺服电机，通过伺服电机的驱动，实现所述销轴从所述嵌合槽的旋入以及旋出；围绕所述插孔相对的两侧均设有一个所述闩形钳。

进一步的，所述运动夹、勾线夹和拉线夹均通过尾端连接步进电机实现沿其自身长度方向的伸缩。

进一步的，所述运动环的外圈为齿轮状，所述壳体内沿所述运动环的外周布置有至少三个伺服电机，每一个伺服电机的驱动轴上均设有齿轮，所述运动环架设于多个齿轮之间，并且通过齿轮与运动环外圈卡齿之间的啮合实现传动。

进一步的，所述驱动机构包括套筒运动槽和步进电机，所述套筒运动槽的槽轨与所述槽孔相对布置，所述步进电机设于所述套筒运动槽上，并且与所述勾线夹的尾端驱动连接。

本发明还提出一种预制路德结的自动打结方法，包括以下步骤：

步骤1：将绕线柱由插孔插入，并由位于固定盘后部的夹持机构夹固定所述绕线柱，预留所述固定柱的扣环在底板的插孔位置；

步骤2：缝合线沿线槽放入，一端由持线夹夹住，另一端由运动夹夹住，中间由勾线夹固定位置；持线夹夹住的一端作为预制路德结的自由端，运动夹夹住的一端作为预制路德结的固定端；

步骤3：勾线夹向后位移至外壳中，与此同时，驱动机构驱动勾线夹使其运动至离固定盘圆心最近的位置；

步骤4：所述固定盘上插槽两侧的闩形钳旋出，将缝合线钳在绕线杆上，缝合线可以在所述闩形钳间与所述绕线杆之间滑动，但不会滑出所述闩形钳；

步骤5：所述勾线夹由驱动机构带动，沿槽孔的长度方向实现远离所述绕线柱的位移，由于所述勾线夹自身的宽度，使得所述勾线夹至所述闩形钳之间的缝合线拉扯形成三角形状；

步骤6：所述运动夹向所述运动环内收进一段距离后，所述运动环带动所述运动夹逆时针旋转，所述运动夹使用自身的旋转运动，保持缝合线始终处于绷紧状态，与此同时，所述运动夹逐渐伸出，使缝合线整齐地缠绕在所述绕线柱上；

步骤7：所述闩形钳松开并复位旋回其控制机构中，所述拉线夹从外壳中伸出，穿过缝合线在步骤5中形成的三角形中间的通孔，并位移至由所述运动夹夹持的缝合线逆时针旋转轨迹的正前方；

步骤8：所述运动环继续逆时针转动至少一圈，缝合线将所述拉线夹和所述绕线柱一同缠绕，并且所述运动夹持续向外伸出，在所述运动环停止旋转时，所述运动夹夹持的缝合线自由端挡在所述拉线夹的夹持端的正前方；

步骤9：所述拉线夹的夹持端张开，向前移动直至夹住缝合线，此时所述运动夹松开，所述拉线夹拉住缝合线的自由端向所述外壳中收缩，所述勾线夹释放在步骤2中夹住的缝合线；

步骤10：所述持线夹向所述外壳中收进，实现预制结在所述绕线柱上的拉紧，最后所述夹持钳松开，并取出所述绕线柱，完成在所述绕线柱上预制路德结的打结。

进一步的，在步骤6中，所述运动环带动所述运动夹逆时针旋转，所述运动环逆时针旋转3*360°+40°后停止；

在步骤8中，所述运动环继续逆时针运动1圈+10°，在这一圈中，缝合线将所述拉线夹和所述绕线柱一同缠绕。

与现有技术相比，本发明的优势之处在于：本发明的路德结吻合器配合预制路德结，在手术时，省去了医生在手术吻合过程中的打结操作，实现快速高效的吻合，大大减少了手术时间。

预制路德结适用范围广，可以应用于肾盂及输尿管的缝合，也能用于必须使用针线缝合的手术。

可通过单结串联成多结的方式，进一步提高手术缝合速度。

本发明的路德结吻合器结构简单，操作简单，并且可以回收再利用，经济且实用性高。

本发明的预制路德结打结装置通过其一系列的操作步骤，可以自动实现对绕线柱上预制路德结的打结步骤，从而将缠绕有预制路德结的绕线柱实现大批量工厂化生产，并且绕制效率高，减少了大量的人工成本。

附图说明

图1为本发明实施例中缠绕有预制路德结的单结路德结吻合器的结构示意图；

图2为本发明实施例中缠绕有预制路德结的多节路德结吻合器的结构示意图；

图3为本发明实施例中预制路德结打结装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中预制路德结打结装置的背部结构示意图；

图5为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤1的示意图；

图6为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤2的示意图；

图7为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤3的示意图；

图8为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤4的示意图；

图9为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤5的示意图；

图10为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤6的示意图；

图11为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤7的示意图；

图12为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤8的示意图；

图13为本发明实施例中预制路德结的自动打结方法中步骤9的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案作进一步地说明。

如图1所示，本发明提出一种路德结吻合器，包括绕线柱1、推结器2和底座3；底座3与绕线柱1的尾端固定连接，推结器2套接于绕线柱1上；绕线柱1的首端预设有一个扣环；绕线柱1上缠绕有预制路德结，且预制路德结位于推结器2的上方。推结器2上用于插接绕线柱1的通孔大小与绕线柱1的直径大小相适配，避免预制路德结从绕线柱1与推结器2之间的隙缝中穿过。

在路德结吻合器实际应用过程中，医生在预制路德结的自由端上连接缝合针，缝合针穿过人体组织后，穿过绕线柱1顶部的扣环后，医生一手握住绕线柱1底部的底座3，另一手握住推结器2，将绕线柱1从推结器2的通孔内拔出，由于绕线柱1上预制的路德结无法从推结器2的通孔与绕线柱1之间的隙缝间通过，因此，路德结从绕线柱1上分离；又因为绕线柱1采用柔性材料，如铁丝等材料，因此其顶部的扣环也可以相应的产生形变从绕线柱1的通孔内拉出，当扣环也从通孔内拉出后，预制路德结穿过扣环的自由端穿过预制线的中间，实现手术吻合过程快速打结。

此外，如图2所示，本发明的路德结吻合器可以制成多结的结构，多结的路德结吻合器采用一个延长的推结器2，推结器2上可以设置两个通孔或者多个通过，每个通孔内均插设一个绕线柱1，多个绕线柱1在推结器2内串联后形成多结的路德结吻合器。预制多结的使用方法与单结类似，医生在将自由端缝合线穿过人体组织后，穿过绕线柱1顶部的扣环，然后将相应的绕线柱1从推结器2内拔出即可。

如图3所示，12本发明还提出一种预制路德结打结装置，包括底板4、持线夹5、壳体6、运动环7、固定盘8、运动夹9、闩形钳10、勾线夹11和拉线夹12；

底板4与壳体6相对设置，底板4与壳体6之间预留有操作槽13，壳体6相对底板4设置的一面为操作面；

固定盘8设于壳体6内，运动环7与固定盘8同心设置，并且运动环7实现以圆心为中心的自转；

运动夹9的固定端插设于运动环7的表面，运动夹9的夹持端延伸出操作面至线槽内；并且，运动夹9实现沿其长度方向的伸缩；为了便于运动环7带动运动夹9实现自转，操作面设有至少与运动环7直径相同的通孔；

持线夹5的固定端与底板4固定连接，持线夹5的夹持端设于线槽内；底板4的中心与运动环7的圆心同心设置，持线夹5距底板4中心的距离大于运动夹9至运动环7圆心的距离；

底板4中心和固定盘8的圆心位置均预设有用于插接绕线柱1的插孔；固定盘8面向线槽的一侧设有闩形钳10，并且闩形钳10围绕插孔设置，固定盘8背向线槽的一侧设有夹持机构；拉线夹12插设于插孔内，拉线夹12的夹持端朝向线槽设置，并且拉线夹12实现延其长度方向的伸缩；

固定盘8表面还设有用于勾线夹11插设的槽孔，槽孔为长条形通孔，并且以插孔为起始端延伸至固定盘8的顶部；勾线夹11的固定部穿过槽孔与驱动机构相连接，驱动结构设于固定盘8背向线槽的一侧吗，并且勾线夹11在驱动机构的驱动下，实现沿槽孔长度方向的位移，此外，勾线夹11实现沿其长度方向的伸缩，勾线夹11的夹持端朝向线槽设置；

在本实施例中，闩形钳10包括固定块和夹杆，固定块上预设有嵌合槽，固定块固定于固定盘8表面，夹杆嵌合于嵌合槽内，夹杆的一端通过销轴与固定块相连接，销轴连接有伺服电机，通过伺服电机的驱动，实现销轴从嵌合槽的旋入以及旋出；围绕插孔相对的两侧均设有一个闩形钳10。

在本实施例中，运动夹9、勾线夹11和拉线夹12均通过尾端连接步进电机实现沿其自身长度方向的伸缩(图未示出)。

在本实施例中，运动环7的外圈为齿轮状，壳体6内沿运动环7的外周布置有至少三个伺服电机，每一个伺服电机的驱动轴上均设有齿轮，运动环7架设于多个齿轮之间，并且通过齿轮与运动环7外圈卡齿之间的啮合实现传动(图未示出)。

在本实施例中，如图4所示，驱动机构包括套筒运动槽13和步进电机，套筒运动槽13的槽轨与槽孔相对布置，步进电机设于套筒运动槽13上，并且与勾线夹11的尾端驱动连接。

为了便于本领域技术人员的理解，预制路德结打结装置的具体工作步骤为：

步骤1：如图5所示，将绕线柱1由插孔插入，并由位于固定盘8后部的夹持机构夹固定绕线柱1，预留固定柱的扣环在底板4的插孔位置；

步骤2：如图6所示，缝合线沿线槽放入，一端由持线夹5夹住，另一端由运动夹9夹住，中间由勾线夹11固定位置；持线夹5夹住的一端作为预制路德结的自由端，运动夹9夹住的一端作为预制路德结的固定端；

步骤3：如图7所示，勾线夹11向后位移至外壳中，与此同时，驱动机构驱动勾线夹11使其运动至离固定盘8圆心最近的位置；

步骤4：如图8所示，固定盘8上插槽两侧的闩形钳10旋出，将缝合线钳在绕线杆上，缝合线可以在闩形钳10间与绕线杆之间滑动，但不会滑出闩形钳10；

步骤5：如图9所示，勾线夹11由驱动机构带动，沿槽孔的长度方向实现远离绕线柱1的位移，由于勾线夹11自身的宽度，使得勾线夹11至闩形钳10之间的缝合线拉扯形成三角形状；

步骤6：如图10所示，运动夹9向运动环7内收进一段距离后，运动环7带动运动夹9逆时针旋转，运动环7带动运动夹9逆时针旋转，运动环7逆时针旋转3*360°+40°后停止；运动夹9使用自身的旋转运动，保持缝合线始终处于绷紧状态，与此同时，运动夹9逐渐伸出，使缝合线整齐地缠绕在绕线柱1上；

步骤7：如图11所示，闩形钳10松开并复位旋回其控制机构中，拉线夹12从外壳中伸出，穿过缝合线在步骤5中形成的三角形中间的通孔，并位移至由运动夹9夹持的缝合线逆时针旋转轨迹的正前方；

步骤8：如图12所示，运动环7继续逆时针运动1圈+10°，在这一圈中，缝合线将拉线夹12和绕线柱1一同缠绕，缝合线将拉线夹12和绕线柱1一同缠绕，并且运动夹9持续向外伸出，在运动环7停止旋转时，运动夹9夹持的缝合线自由端挡在拉线夹12的夹持端的正前方；

步骤9：如图13所示，拉线夹12的夹持端张开，向前移动直至夹住缝合线，此时运动夹9松开，拉线夹12拉住缝合线的自由端向外壳中收缩，勾线夹11释放在步骤2中夹住的缝合线；

步骤10：持线夹5向外壳中收进，实现预制结在绕线柱1上的拉紧，最后夹持钳松开，并取出绕线柱1，完成在绕线柱1上预制路德结的打结。

上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。