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一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统

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本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。

著录项

公开/公告号CN112558483A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-26

原文格式PDF
申请/专利权人北京电子工程总体研究所;
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申请/专利号CN202011594485.3
发明设计人武梅丽文;宋勋;王蒙一;王晓东;卢闯;王骐;张梦颖;马东营;王靳然;祝月;朱洺洁;张鹏飞;章枧;罗阳;
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申请日2020-12-29
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构11257 北京正理专利代理有限公司;
代理人李远思
地址 100854 北京市海淀区永定路50号
入库时间 2023-06-19 10:24:22

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2023-05-16

授权

发明专利权授予

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