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一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法

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一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。

著录项

公开/公告号CN112595324A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-04-02

原文格式PDF
申请/专利权人安徽工程大学;
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申请/专利号CN202011451973.9
发明设计人贾文友;江磊;刘莉;蔡诚;梁利东;庄晨;魏文涛;朱良恒;金建成;
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申请日2020-12-10
分类号G01C21/20(20060101);G06F30/20(20200101);G06F111/06(20200101);
代理机构34116 安徽汇朴律师事务所;
代理人刘海涵
地址 241002 安徽省芜湖市北京中路安徽工程大学机械与汽车工程学院
入库时间 2023-06-19 10:27:30

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-29

授权

发明专利权授予

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