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一种基于复合式边界检测的机器人自主探索方法

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本发明涉及一种基于复合式边界检测的机器人自主探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于改进随机树算法的全局边界检测算法来检测地图全局范围内的边界点；步骤2：利用多根搜索树边界检测算法和九宫格边界检测算法的局部边界检测算法来检测机器人周围的边界点；步骤3：对检测到的边界点进行筛选，即剔除已被探测过的边界点并对剩余边界点进行聚类；步骤4：综合评估机器人到每个筛选后的边界点的成本和收益，选出其中评估值最大的边界点作为机器人的探索目标点；步骤5：通过对探索目标点进行路径规划，然后驱动机器人对未知环境进行探索，逐步构建环境地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导机器人自主探索未知环境并构建环境地图。

著录项

公开/公告号CN113110522A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-13

原文格式PDF
申请/专利权人福州大学;
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申请/专利号CN202110582540.5
发明设计人张立伟;徐光进;何炳蔚;
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申请日2021-05-27
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构35100 福州元创专利商标代理有限公司;
代理人陈明鑫;蔡学俊
地址 350108 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学
入库时间 2023-06-19 11:49:09

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法律状态公告日

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法律状态
2022-07-08

授权

发明专利权授予

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