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一种桌面上平面上肢康复机器人的主动模式控制系统

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摘要

本发明公开了一种桌面上平面上肢康复机器人的主动模式控制系统，包括外部框架、竖向手柄、二维力传感器、移动板、Y向滑轨、Y向导轮、Y向柔索、Y向伺服电机、移动架、X向滑轨、X向导轮、X向柔索和X向伺服电机；在主动模式控制过程中，维持系统实际输出力矩恒定，通过二维力传感器检测用户施加力矩的方向，调整电机输出力矩和用户施加力矩的方向一致；调节力矩限制，使得电机输出力矩为力矩限制与最大额定输出力矩的乘积。本发明相对于通过读取传感器的数据来进行速度和力矩控制的方法来说，不会出现过冲或者明显的震荡现象。

著录项

  • 公开/公告号CN113244578A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-08-13

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京伟思医疗科技股份有限公司;

    申请/专利号CN202110394453.7

  • 发明设计人 盛一宣;孙维超;徐昊;王文斌;

    申请日2021-04-13

  • 分类号A63B23/12(20060101);A63B21/005(20060101);A63B21/00(20060101);A63B24/00(20060101);

  • 代理机构32426 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司;

  • 代理人黄成萍

  • 地址 210000 江苏省南京市雨花台区宁双路19号9栋

  • 入库时间 2023-06-19 12:14:58

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-18

    授权

    发明专利权授予

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